机器人操作系统ROS浅析
ROS是Robot Operating System的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由Willow Garage公司发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护的开源项目
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
**什么是相机与激光雷达外参标定？**
就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵
标定的就是这个4维的旋转矩阵。
标定的方法有：
- 基于特征
- 基于运动观测
- 基于最大化互信息
- 基于深度学习
基于特征 的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征
基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计
基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性
基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高
多机协同操作系统
ROS（机器人操作系统）是一种开源的机器人软件平台，它提供了一系列工具和库，用于构建复杂的机器人应用程序。ROS支持分布式计算和协同工作，使得多台机器人可以协同完成任务。多机协同的目的是为了让每台设备都能和全体设备或者周边设备进行信息交互来实现相互感知相互控制的结果，通过算法收敛到一个最佳的轨迹，来实现协同工作从而可以提高运输效率和优化生产节拍，提高生产中的安全性和可靠性。在自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市等诸多场景，小车协同机械臂可以为物料的自动搬运、物品的上下料，以及物料的分拣提供自动化、柔性化的作业支持。
