对于Ubuntu18.04系统，对应的ros1和ros2的版本号为：
- ros1：
melodic - ros2：
eloquent
1 添加密钥和ros2下载
1、添加密钥
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasecurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
2、添加ros2的下载源
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
2 更新源和安装ros-eloquent-desktop及其依赖
1、更新源
sudo apt update
2、安装
和ros1一样，ros2也有两个版本可以选，根据个人需求选取一个版本进行安装
- 1）
桌面版：安装包含:ROS, RViz, demos, tutorials等内容比较全面，推荐按照这个版本
sudo apt install ros-eloquent-desktop
- 2）
基本版：安装仅包含:通讯库，消息包，命令行工具。此版本没有GUI工具，只使用于资源比较限制的计算机按照
sudo apt install ros-eloquent-ros-base
注意：
如果计算机资源允许，建议安装：桌面版
3 配置环境
3.1 添加环境变量
安装好ros2之后，需要把source /opt/ros/eloquent/setup.bash添加到环境变量中，才可以在命令行下使用ros2的相关命令
echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc
3.2 如何让ros1和ros2切换使用
1、如果你电脑中已经安装了ros1版本，在你添加上面的环境变量的时候，不出意外的话就会弹一个下面的警告，如下：
ROS_DISTRO was set to 'melodic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.
当然这个错误你可以暂时忽略，不用管，但是如何做到在命令行中随心切换ros1和ros2呢？
2、如何让ros1和ros2切换使用参考）
ros1和ros2的安装目录是明确区分开的：
- ros1的安装路径：
/opt/ros/melodic - ros2的安装路径：
/opt/ros/eloquent
我们只要在~/.bashrc配置文件中，添加如下的判断环境变量即可，每次打开一个新的终端之后，只要通过输入1或2就可以进行
echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
source /opt/ros/melodic/setup.bash
else
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
fi
注意：
[ ]和内部的字符之间一定要空一个字符，否则就会报错
3.3 安装自动补全命令
ros2的命令可以通过argcomplete完成自动补全，按照下面软件获得自动补全功能：
sudo apt install python3-argcomplete
3.4 安装ros2bag命令
上面已经安装好了ros2，但是我在使用ros2去播放rosbag2包的时候，发现没有命令，ros2的bag命令需要单独安装：
sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag
1、然后可以查看ros2录制包的信息
(base) shl@zhihui-mint:/media/shl/sd/shl_ros2_bags$ ros2 bag info rosbag2_2021_05_12-11_34_36
Files: rosbag2_2021_05_12-11_34_36/rosbag2_2021_05_12-11_34_36_0.db3
Bag size: 7.0 GiB
Storage id: sqlite3
Duration: 203.404s
Start: May 12 2021 11:34:37.99 (1620790477.99)
End May 12 2021 11:38:00.503 (1620790680.503)
Messages: 4070
Topic information: Topic: /velodyne_points | Type: sensor_msgs/msg/PointCloud2 | Count: 2035 | Serialization Format: cdr
Topic: /image | Type: sensor_msgs/msg/Image | Count: 2035 | Serialization Format: cdr
(base) shl@zhihui-mint:/media/shl/sd/shl_ros2_bags$
2、但是，在播放包的时候又会报错：[ERROR] [rosbag2_storage]: Could not load/open plugin with storage id 'sqlite3'.
从错误的信息可以发现，好像是缺少插件导致的！
解决错误方式，安装如下插件即可：
sudo apt install -y ros-eloquent-rosbag2-bag-v2-plugins ros-eloquent-rosbag2-converter-default-plugins ros-eloquent-rosbag2-storage ros-eloquent-rosbag2-transport ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins ros-eloquent-ros2bag
安装好之后，在播放ros2的bag包就没有问题了：
(base) shl@zhihui-mint:/media/shl/sd/shl_ros2_bags$ ros2 bag play rosbag2_2021_05_12-11_34_36
[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2021_05_12-11_34_36/rosbag2_2021_05_12-11_34_36_0.db3' for READ_ONLY.
4 测试ros2的安装环境
下面我们通过简单的一个例子进行测试
首先我们打开一个终端运行一个C++的talker如果运行报错记得source一下
ros2 run demo_nodes_cpp talker
我们再打开一个终端运行一个Python的listener如果运行报错记得source一下
ros2 run demo_nodes_py listener
这时候在talker模块会出现
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
这时候在listener模块会出现
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
好了到现在就把ros2的C++和Python接口都测试了
5 安装ros1的桥，建立ros2和ros1之间的通讯
sudo apt updatesudo apt install ros-eloquent-ros1-bridge
6 ros2的常用命令
ros2的一些命令几乎和ros1是一样的，只是相当于命令进行了一个拆分，比如：播放包：
- ros1：rosbag play xxx.bag
- ros2：ros2 bag play xxx-dir
其他的命令类似上述拆分：
6.1 ros2的bag相关命令
1、ros2查看包的信息
ros2 bag info rosbag2-xxx-dir
2、ros2播放包
ros2 bag play rosbag2-xxx-dir
3、ros2录制包
指定自己要录制包的topic即可！
ros2 bag record /topic1 /topic2
录制所有的topic：
ros2 bag record -a
6.2 ros2的topic相关的命令
先查看一下：ros2 topic的参数：
(base) shl@zhihui-mint:~$ ros2 topic -h
usage: ros2 topic [-h] [--include-hidden-topics]
Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage. ...
Various topic related sub-commands
optional arguments:
-h, --help show this help message and exit
--include-hidden-topics
Consider hidden topics as well
Commands:
bw Display bandwidth used by topic
delay Display delay of topic from timestamp in header
echo Output messages from a topic
find Output a list of available topics of a given type
hz Print the average publishing rate to screen
info Print information about a topic
list Output a list of available topics
pub Publish a message to a topic
type Print a topic's type
Call `ros2 topic <command> -h` for more detailed usage.
(base) shl@zhihui-mint:~$
1、查看topic的频率
ros2 topic hz /topic1
2、打印topic的数据message
ros2 topic echo /topic1
3、查看topic的frame_id
ros2 topic echo /topic1 | grep frame_id
