【ROS速成】半小时入门机器人ROS系统简明教程之安装测速（二）

2.安装

这里推荐鱼香大大开发的一键安装脚本

       在终端键入：        

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

       按照提示依次选择即可安装ROS2。

3.测试

              第一种测试方法：

这里我们启动两个节点（注意要打开两个终端Ctrl+Alt+T分别键入），一个为Listen节点，一个为Speaker节点 ，分别用于收消息和发消息。

ros2 run demo_nodes_py listener

ros2 run demo_nodes_cpp talker

               现象如下：

      第二种测试方法（小海龟）：

               打开一个终端键入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

               启动小海龟：

 再打开一个新的终端，键入：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

                这时我们就可以使用键盘的方向键控制小海龟了。注：当我们的聚焦在这个命令的终端时才能有效控制！