2.安装
这里推荐鱼香大大开发的一键安装脚本
在终端键入：
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
按照提示依次选择即可安装ROS2。
3.测试
第一种测试方法：
这里我们启动两个节点（注意要打开两个终端Ctrl+Alt+T分别键入），一个为Listen节点，一个为Speaker节点 ，分别用于收消息和发消息。
ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker
现象如下：
第二种测试方法（小海龟）：
打开一个终端键入：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
启动小海龟：
再打开一个新的终端，键入：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
这时我们就可以使用键盘的方向键控制小海龟了。注：当我们的聚焦在这个命令的终端时才能有效控制！
