ROS1 Noetic主从机通信使用详解
这篇文章详细介绍了在ROS1 Noetic环境下配置主从机通信的步骤，包括获取IP和主机名、设置`/etc/hosts`文件、配置ROS环境变量以及测试通信是否成功。同时，文章还提供了一些ROS环境变量的相关知识和参考资料链接。
一键部署 GitLab 代码托管平台：告别繁琐配置，ROS 模板轻松搞定
本文介绍如何使用阿里云资源编排服务(ROS)一键部署GitLab代码托管平台，解决手动部署的复杂性问题。通过ROS模板可实现标准化配置、自动化执行和快速部署等优势，5-10分钟内即可完成整个流程。部署步骤包括准备ROS模板（含ECS实例、安全组规则等配置）、自动创建VPC网络和安全组，并预装GitLab服务。该方案支持按需创建资源，显著提升部署效率并降低运维成本，为团队快速构建高效的开发协作环境。
相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
**什么是相机与激光雷达外参标定？**
就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵
标定的就是这个4维的旋转矩阵。
标定的方法有：
- 基于特征
- 基于运动观测
- 基于最大化互信息
- 基于深度学习
基于特征 的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征
基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计
基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性
基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高
