最新综述 | 复杂环境中的计算机视觉问题介绍及解决！（下）
环境的高精（HD）语义地图生成是自动驾驶的一个重要组成部分。现有方法通过融合不同的传感器模式（如激光雷达和相机），在这项任务中取得了良好的性能。然而，目前的工作基于原始数据或网络特征级融合，仅考虑短距离高精地图生成，限制了其部署到现实的自动驾驶应用中。在本文中，作者专注于在两个短距离（即30m以内）构建高精地图的任务，并预测长达90m的长距离高精地图，这是下游路径规划和控制任务所需的，以提高自动驾驶的流畅性和安全性。为此，作者提出了一个名为SuperFusion的新网络，在多个层次上实现了激光雷达和相机数据的融合。