1 机器人系统仿真概念
机器人系统仿真：是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。
2 机器人系统仿真相关组件
机器人的系统仿真是一种集成实现，主要包含三部分:
URDF 用于创建机器人模型
Gzebo 用于搭建仿真环境
Rviz 图形化的显示机器人各种传感器感知到的环境信息
三者应用中，只是创建 URDF 意义不大，一般需要结合 Gazebo 或 Rviz 使用，在 Gazebo 或 Rviz 中可以将 URDF 文件解析为图形化的机器人模型，一般的使用组合为:
如果非仿真环境，那么使用 URDF 结合 Rviz 直接显示感知的真实环境信息
如果是仿真环境，那么需要使用 URDF 结合 Gazebo 搭建仿真环境，并结合 Rviz 显示感知的虚拟环境信息
2.1 URDF
URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度…,该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件
2.2 rviz
RViz 是 ROS Visualization Tool 的首字母缩写，直译为ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将 数据进行可视化表达。例如:可以显示机器人模型，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等
2.3 gazebo
Gazebo是一款3D动态模拟器，用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。
3 urdf使用练习
3.1 需求描述:
创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)
3.2 实现步骤
1 新建工作空间
mkdir ~/work/sim_ws/src catkin_create_pkg learing_urdf urdf xacro cd urdf mkdir urdf mkdir config mkdir launch
2 编写urdf文件【具体语法自行百度】
<robot name="mycar"> <!-- 设置 base_footprint --> <link name="base_footprint"> <visual> <geometry> <sphere radius="0.001" /> </geometry> </visual> </link> <!-- 添加底盘 --> <!-- 参数 形状:圆柱 半径:10 cm 高度:8 cm 离地:1.5 cm --> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder radius="0.1" length="0.08" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="yellow"> <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" /> </material> </visual> </link> <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed"> <parent link="base_footprint" /> <child link="base_link"/> <origin xyz="0 0 0.055" /> </joint> <!-- 添加驱动轮 --> <!-- 驱动轮是侧翻的圆柱 参数 半径: 3.25 cm 宽度: 1.5 cm 颜色: 黑色 关节设置: x = 0 y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2 z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm) axis = 0 1 0 --> <link name="left_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder radius="0.0325" length="0.015" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" /> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /> </material> </visual> </link> <joint name="left_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="left_wheel" /> <origin xyz="0 0.1 -0.0225" /> <axis xyz="0 1 0" /> </joint> <link name="right_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder radius="0.0325" length="0.015" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" /> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /> </material> </visual> </link> <joint name="right_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="right_wheel" /> <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" /> <axis xyz="0 1 0" /> </joint> <!-- 添加万向轮(支撑轮) --> <!-- 参数 形状: 球体 半径: 0.75 cm 颜色: 黑色 关节设置: x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm) y = 0 z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475 axis= 1 1 1 --> <link name="front_wheel"> <visual> <geometry> <sphere radius="0.0075" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /> </material> </visual> </link> <joint name="front_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="front_wheel" /> <origin xyz="0.0925 0 -0.0475" /> <axis xyz="1 1 1" /> </joint> <link name="back_wheel"> <visual> <geometry> <sphere radius="0.0075" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /> </material> </visual> </link> <joint name="back_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="back_wheel" /> <origin xyz="-0.0925 0 -0.0475" /> <axis xyz="1 1 1" /> </joint> </robot>
3 编写launch文件
<launch> <!-- 将 urdf 文件内容设置进参数服务器 --> <param name="robot_description" textfile="$(find learn_urdf)/urdf/urdf/demo02_myrobot.urdf" /> <!-- 启动 rivz --> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz_test" /> <!-- 启动机器人状态和关节状态发布节点 --> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" /> <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" /> <!-- 启动图形化的控制关节运动节点 --> <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /> </launch>
4 运行
遇到的错误
1.
ERROR:cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui
解决方法：
sudo apt-get install ros-[rosversion]-joint-state-publisher-gui
[joint_state_publisher-4] process has died [pid 9914, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/titan/.ros/log/bbcda9c6-cabb-11ec-abef-48b02d4db752/joint_state_publisher-4.log]. log file: /home/titan/.ros/log/bbcda9c6-cabb-11ec-abef-48b02d4db752/joint_state_publisher-4*.log
解决方法：
5 将rviz保存为config文件，之后每次打开就直接可以看到配置好的，不需要每次手动修改
4 xacro — urdf优化
4.1 xacro是什么
概念：
Xacro 是 XML Macros 的缩写，Xacro 是一种 XML 宏语言，是可编程的 XML。
原理：
Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。
作用：
较之于纯粹的 URDF 实现，可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件，且可以提高编写效率。
4.2 xacro文件与urdf文件对比
略
4.3 用xacro实现3.1的需求
1 新建工作空间，同上
2 编写xacro文件
<!-- 使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现： 实现思路: 1.将一些常量、变量封装为 xacro:property 比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 .... 2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮 --> <!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro --> <robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- 封装变量、常量 --> <xacro:property name="PI" value="3.141"/> <!-- 宏:黑色设置 --> <material name="black"> <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /> </material> <!-- 底盘属性 --> <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径 --> <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 --> <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 --> <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> <!-- 离地间距 --> <!-- 底盘 --> <link name="base_footprint"> <visual> <geometry> <sphere radius="${base_footprint_radius}" /> </geometry> </visual> </link> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="yellow"> <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" /> </material> </visual> </link> <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed"> <parent link="base_footprint" /> <child link="base_link" /> <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" /> </joint> <!-- 驱动轮 --> <!-- 驱动轮属性 --> <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 --> <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 --> <!-- 驱动轮宏实现 --> <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag"> <link name="${name}_wheel"> <visual> <geometry> <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" /> </geometry> <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" /> <material name="black" /> </visual> </link> <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="${name}_wheel" /> <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" /> <axis xyz="0 1 0" /> </joint> </xacro:macro> <xacro:add_wheels name="left" flag="1" /> <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" /> <!-- 支撑轮 --> <!-- 支撑轮属性 --> <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> <!-- 支撑轮半径 --> <!-- 支撑轮宏 --> <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" > <link name="${name}_wheel"> <visual> <geometry> <sphere radius="${support_wheel_radius}" /> </geometry> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <material name="black" /> </visual> </link> <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous"> <parent link="base_link" /> <child link="${name}_wheel" /> <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" /> <axis xyz="1 1 1" /> </joint> </xacro:macro> <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" /> <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" /> </robot>
3 编写launch文件
<launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find learning_urdf)/urdf/demo_myrobotxacro.xacro" /> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" /> <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" /> <node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" /> </launch>
4 运行
roslaunch learing_urdf demo_myrobotxacro.launch
5 将rviz保存为config文件
