相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
**什么是相机与激光雷达外参标定？**
就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵
标定的就是这个4维的旋转矩阵。
标定的方法有：
- 基于特征
- 基于运动观测
- 基于最大化互信息
- 基于深度学习
基于特征 的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征
基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计
基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性
基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高
