自动驾驶汽车自主导航附matlab代码

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⛄ 内容介绍

使用 Robotics System Toolbox™ 开发环境地图并定位机器人或自动驾驶汽车的姿态以进行自主导航。

⛄ 部分代码

load('offlineSlamData.mat');

mapResolotion = 20;

maxLidarRange = 8;

lidarSlam = robotics.LidarSLAM(mapResolotion, maxLidarRange);

lidarSlam.LoopClosureThreshold = 205;

lidarSlam.LoopClosureSearchRadius = 8;

%%

ax = newplot;

show(lidarSlam, 'Parent', ax);

title(ax, {'Map of the Environment','Pose Graph for Intial 10 Scans'});

firstTimeLCDetected = false;

ax = newplot;

for i=10:length(scans)

   [isScanAccepted, loopClosureInfo, optimizationInfo] = addScan(lidarSlam, scans{i});

   if ~isScanAccepted

       continue;

   end

   % visualize the first detected loop closure, if you want to see the

   % complete map building process, remove the if condition below

   if optimizationInfo.IsPerformed && ~firstTimeLCDetected

       show(lidarSlam, 'Poses', 'off', 'Parent', ax); hold on;

       lidarSlam.PoseGraph.show('Parent', ax);

       firstTimeLCDetected = true;

       drawnow

   end

end

title(ax, 'First loop closure');

figure

ax = newplot;

show(lidarSlam, 'Parent', ax);

title(ax, {'Final Built Map of the Environment', 'Trajectory of the Robot'});

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]夏鹏. 浅谈自动驾驶车辆电子地图的构建[J]. 汽车制造业, 2019(8):4.

⛄ 完整代码

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