如何在ROS中使用PCL（2）

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关于使用pcl/PointCloud<T>的举例应用。这一类型的数据格式是PCL库中定义的一种数据格式
这里面使用了两次数据转换从 sensor_msgs/PointCloud2 到 pcl/PointCloud<T> 和 
                       从 pcl::ModelCoefficients 到 pcl_msgs::ModelCoefficients.
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#include <iostream>
//ROS
#include <ros/ros.h>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/ros/conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

//关于平面分割的头文件
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>   //分割模型的头文件
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>   //采样一致性的方法
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>  //ransac分割法

ros::Publisher pub;

void 
cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
  // 将点云格式为sensor_msgs/PointCloud2 格式转为 pcl/PointCloud
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  pcl::fromROSMsg (*input, cloud);   //关键的一句数据的转换

  pcl::ModelCoefficients coefficients;   //申明模型的参数
  pcl::PointIndices inliers;             //申明存储模型的内点的索引
  // 创建一个分割方法
  pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
  // 这一句可以选择最优化参数的因子
  seg.setOptimizeCoefficients (true);
  // 以下都是强制性的需要设置的
  seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);   //平面模型
  seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);    //分割平面模型所使用的分割方法
  seg.setDistanceThreshold (0.01);        //设置最小的阀值距离

  seg.setInputCloud (cloud.makeShared ());   //设置输入的点云
  seg.segment (inliers, coefficients);       //cloud.makeShared() 创建一个 boost shared_ptr
  

 // pcl_msgs::fromROSMsg(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PointCloud<T>&);  
  //pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);

  // 把提取出来的内点形成的平面模型的参数发布出去
  pcl_msgs::ModelCoefficients ros_coefficients;
  pcl_conversions::fromPCL(coefficients, ros_coefficients);
  pub.publish (ros_coefficients);
}

int
main (int argc, char** argv)
{
  // Initialize ROS
  ros::init (argc, argv, "my_pcl_tutorial");
  ros::NodeHandle nh;

  // Create a ROS subscriber for the input point cloud
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe ("input", 1, cloud_cb);

  // Create a ROS publisher for the output model coefficients
  pub = nh.advertise<pcl_msgs::ModelCoefficients> ("output", 1);

  // Spin
  ros::spin ();
}