【ROS速成】半小时入门机器人ROS系统简明教程之可视化系统(三)

简介: 半小时入门机器人ROS系统简明教程之可视化系统

 4.可视化

 ROS系统中有两个极其重要的可视化工具:RQT(Robot Qt Graphics User Interface)和RVIZ(Robot Visualization Tool)。其中RVIZ是一个3D可视化工具,主要用于显示传感器信息,导航地图等信息;RQT则是一个用于创建和管理ROS图形界面的工具,以便开发者实时查看和调试ROS系统。


               RQT:

               这里我们先体验一下RQT,向终端中键入:


rqt

               我们选择选项卡中的Plugins->Introspection->Node Graph 之后就可看到节点相关的信息。

  RVIZ:

               首先必须要先向终端中键入:


source /opt/ros/jazzy/setup.bash

setup.bash:这是一个Bash脚本,它包含了设置ROS环境变量所需的命令。这个脚本通常做了以下几件事情:


设置 ROS_ROOT、ROS_PACKAGE_PATH、ROS_MASTER_URI、ROS_IP 等环境变量。

将ROS的bin目录添加到系统的PATH环境变量中,这样就可以直接在终端中运行ROS命令和节点。

设置其他可能需要的ROS相关的环境变量。

执行这条命令后,你就可以在当前终端会话中使用ROS的命令行工具、运行节点、使用ROS的包等。每次打开新的终端会话时,都需要重新执行这条命令(或者将其添加到你的 .bashrc 或 .bash_profile 文件中,以便在每次打开终端时自动执行)。


                然后运行以下命令启动RVIZ:


ros2 run rviz2 rviz2

               这里只做简单说明:

中间的黑色窗口是 3D 视图。

显示器是指在 3D 世界中绘制某些内容的设备,并且可能在显示器列表中有一些可用选项。例如,点云、机器人状态等。

点击“ADD”即可添加新的显示器。

显示属性:

每个显示器都有自己的属性列表。

显示状态:

每个显示都有自己的状态,以帮助您了解一切是否正常。状态可以是: OK 、 Warning 、 Error 或 Disabled 。

RVIZ就简单介绍这些,更多的等日后再学。


 


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