4.可视化
ROS系统中有两个极其重要的可视化工具：RQT（Robot Qt Graphics User Interface）和RVIZ（Robot Visualization Tool）。其中RVIZ是一个3D可视化工具，主要用于显示传感器信息，导航地图等信息；RQT则是一个用于创建和管理ROS图形界面的工具，以便开发者实时查看和调试ROS系统。
RQT：
这里我们先体验一下RQT，向终端中键入：
rqt
我们选择选项卡中的Plugins->Introspection->Node Graph 之后就可看到节点相关的信息。
RVIZ：
首先必须要先向终端中键入：
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
setup.bash：这是一个Bash脚本，它包含了设置ROS环境变量所需的命令。这个脚本通常做了以下几件事情：
设置 ROS_ROOT、ROS_PACKAGE_PATH、ROS_MASTER_URI、ROS_IP 等环境变量。
将ROS的bin目录添加到系统的PATH环境变量中，这样就可以直接在终端中运行ROS命令和节点。
设置其他可能需要的ROS相关的环境变量。
执行这条命令后，你就可以在当前终端会话中使用ROS的命令行工具、运行节点、使用ROS的包等。每次打开新的终端会话时，都需要重新执行这条命令（或者将其添加到你的 .bashrc 或 .bash_profile 文件中，以便在每次打开终端时自动执行）。
然后运行以下命令启动RVIZ：
ros2 run rviz2 rviz2
这里只做简单说明：
中间的黑色窗口是 3D 视图。
显示器是指在 3D 世界中绘制某些内容的设备，并且可能在显示器列表中有一些可用选项。例如，点云、机器人状态等。
点击“ADD”即可添加新的显示器。
显示属性：
每个显示器都有自己的属性列表。
显示状态：
每个显示都有自己的状态，以帮助您了解一切是否正常。状态可以是： OK 、 Warning 、 Error 或 Disabled 。
RVIZ就简单介绍这些，更多的等日后再学。
