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零.前置篇章
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一.Cmake的由来
CMake 是一个跨平台的安装（编译）工具，它使用简单的声明性语句描述所有平台的安装（编译过程）。
Cmake可以自动生成MakeFile，其通过调用CMakeLists.txt直接生成Makefile。
二.安装
sudo apt install cmake
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三.创建并编写CMakeLists.txt
在d2lros2/d2lros2/chapt2/basic下使用vim编辑器新建CMakeList.txt文件:
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向其中写入：
cmake_minimum_required(VERSION 3.22) project(first_node) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rclcpp/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcl/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcutils/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rmw) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcl_yaml_param_parser/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_c) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_interface) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcpputils) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/builtin_interfaces) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_cpp) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/tracetools) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rcl_interfaces) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/libstatistics_collector) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/statistics_msgs) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/service_msgs/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/type_description_interfaces/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_dynamic_typesupport/) include_directories(/opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_introspection_cpp/) link_directories(/opt/ros/jazzy/lib/) add_executable(first_node first_ros2_node.cpp) target_link_libraries(first_node rclcpp rcutils)
include_directories是CMake构建系统中用来指定头文件搜索路径的命令。当你使用这个命令时，你告诉CMake在编译项目时要包含哪些目录，以便编译器可以找到所需的头文件（.h文件）。link_directories用于指定链接器搜索库文件（例如.a或.so文件）的目录。当你需要链接到不在默认搜索路径中的库时，这个命令非常有用。add_executable是 CMake 中用于定义可执行文件的命令。当你使用 CMake 来构建一个项目时，你需要告诉 CMake 你想要构建哪些可执行文件，以及这些可执行文件是由哪些源文件编译而成的。target_link_libraries用于指定目标（比如可执行文件或库）需要链接的库。当你定义了一个或多个可执行文件或库，并且它们依赖于其他库时，你需要使用target_link_libraries来告诉 CMake 如何将它们链接起来。
四.编译
这里我们先创建一个项目代码下的新目录build：
mkdir build cd build
在上级目录下找到CMakeList.txt文件，然后运行：
cmake ..
由于我们是在build目录下运行的命令，于是运行CMake后生成的makefile就保存在了build下：
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在build目录下运行make编译：
make
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然后在build目录下就生成了first_node节点
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五.优化CMakeLists.txt文件
我们需要先了解一下find_package命令：
find_package是CMake中的一个命令，用于查找并加载外部项目的配置。在CMake中，当你想要使用其他库或项目时，find_package会尝试在系统中找到这些依赖项，并设置必要的变量以便在当前项目中使用它们。
其将通过以下环境变量来指定查找路径：
<package>_DIR CMAKE_PREFIX_PATH CMAKE_FRAMEWORK_PATH CMAKE_APPBUNDLE_PATH PATH
于是我们可以把以上CMake文件修改为：
cmake_minimum_required(VERSION 3.22) project(first_node) find_package(rclcpp REQUIRED) add_executable(first_node first_ros2_node.cpp) target_link_libraries(first_node rclcpp::rclcpp)
接着也可以编译：
cmake .. make
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