【机械】基于遗传算法实现机器人逆运动学优化附matlab代码

1 内容介绍

在分析以往逆解方法的基础上,提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法,给出了用于优化求解的适合度函数,并提出用二次编码法提高解的精度,计算机模拟证明,该方法能快速收敛于全局最优解,能给出机器人的可能解,并能计算冗余度机器人的逆解.

2 仿真代码

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%  Optimization Algorithms for Inverse Kinematics of Robots with MATLAB Source Code

%  Developed in MATLAB R2016b                                            %

%  Author and programmer: Hazim Nasir Ghafil                             %

%                                                                        %

%         e-Mail: hazimn.bedran@uokufa.edu.iq                            %

%                 hazimbedran@gmail.com                                  %

%                                                                        %

% kindly, cite the code as :

% Ghafil H.N., J?rmai K. (2021) Optimization Algorithms for Inverse

%Kinematics of Robots with MATLAB Source Code.

% In: J?rmai K., Voith K. (eds) Vehicle and Automotive Engineering 3. VAE 2020.

%Lecture Notes in Mechanical Engineering. Springer, Singapore.

%https://doi.org/10.1007/978-981-15-9529-5_40

function [DH] = Denavit(theta,alpha,a,d)

DH = [cosd(theta),-1*sind(theta)*cosd(alpha),sind(theta)*sind(alpha),a*cosd(theta);...

   sind(theta),cosd(theta)*cosd(alpha),-1*cosd(theta)*sind(alpha),a*sind(theta);...

   0,sind(alpha),cosd(alpha),d;...

   0,0,0,1];

end

3 运行结果

4 参考文献

[1]刘永超, 黄玉美. 基于遗传算法的机器人运动学逆解[J]. 机器人, 1998, 20(6):6.

博主简介：擅长智能优化算法、神经网络预测、信号处理、元胞自动机、图像处理、路径规划、无人机等多种领域的Matlab仿真，相关matlab代码问题可私信交流。

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