F-PointNet 提出了直接处理点云数据的方案,但这种方式面临着挑战,比如:如何有效地在三维空间中定位目标的可能位置,即如何产生 3D 候选框,假如全局搜索将会耗费大量算力与时间。
F-PointNet是在进行点云处理之前,先使用图像信息得到一些先验搜索范围,这样既能提高效率,又能增加准确率。
论文地址:Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data
开源代码:https://github.com/charlesq34/frustum-pointnets