本文的原文连接是: http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48379697 未经博主允许不得转载。
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1，关于rviz模拟器
rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具。
网站：http://wiki.ros.org/rviz
2，安装&启动
之前必须安装ros
参考之前写的博客：http://blog.csdn.net/freewebsys/article/details/48056113
rosdep install rviz
#执行初始化
sudo rosdep init
#更新
rosdep update然后启动会遇到一个问题：
libGL error: core dri or dri2 extension not found
libGL error: failed to load driver: vboxvideo
[ INFO] [1441765508.993507731]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1441765508.995292221]: OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2).
Segmentation fault (core dumped)需要设置下环境变量
#设置变量
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
#启动即可
rosrun rviz rviz更多rviz启动问题，参考：
http://wiki.ros.org/rviz/Troubleshooting 
3，使用
参考文档：
http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
里面写的非常详细了。这里就不摘抄了。
4，总结
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rviz是个3D模拟器，可以解决没有机器人设备无法调试的问题。
但是虚拟机里面好像运行慢，正在找解决办法。
