1. Visual Studio Code的安装

进入官方网站：https://code.visualstudio.com/

1.1 点击deb文件下载

点击文件夹的下载，在文件夹中右键在终端打开

1.2 安装VScode

然后输入

sudo dpkg -i code

此时拍一下键盘上的Tab键补全

最后回车

1.3 启动软件

#打开VScode
code
#导入当前工作空间
code .

1.4 添加收藏夹

这样方便下次快捷启动

2. 导入工作空间

2.1 熟悉Vscode基本界面

2.2 添加工作空间

点击菜单栏file，下面的add folder to workspace

在弹出菜单中从主目录选择对应带后缀ws工作空间下的src打开，点击左上角Add

下面就是导入成功

3. 安装简体中文语言

在插件列表中搜索chinese，点击install，然后Restart

成功汉化

4. 安装ROS插件

对VScode扩充，添加一些ROS专用的菜单项，同时代码提示和拼写检查都会加入ROS的编程接口

在插件列表中搜索ROS，点击install，

会安装相关C++，python插件

5. 安装CMake插件

选择这.CMake的编译规则文件-CMakeLists.txt

可以看到里边的#号注释内容和有效指令内容都是一个颜色

在插件列表中搜索CMake，点击Tool 的install，

再次打开刚才那全 CMakeLists的文件，有效指令部分也根据成分呈现不同的颜色

6. 安装括号颜色插件

目前最新版已经内置了，只需配置enable

在C语言不同层级的大括号成对的显示不同的颜色

7. 设置编译快捷键

我们同时按下Ctrl + Shift + B

我们选择.catkin-make: build这项。

编译完成后在这介终端里按任意键关闭这个窗口:

以后我们每次需要编译时，只需按Ctrl + Shift + B就可以快捷编译了

点击tasks.json

添加

"group": {"kind" : ""build" , "isDefault": true}, 

完整代码如下

{
  "version" : "2.0.0",
  "tasks": [
  {
    "type": "catkin_make" ,
    "args" :[
    "--directory" ,
    " /home/robot/catkin_ws"
    ],
    "problemMatcher" :[
    "$catkin-gcc"
    ]，
    "group": {"kind" : ""build" , "isDefault": true}, 
    "label" : "catkin_make: build"
  }
  ]
}

好按下CtrL+S保存

然后再按下Ctrl + Shift + B

它直接使用。catkin.make,进行编译了

8. 设置拼写错误检查

看一个现象，打开一个代码文件

看着代码上一堆的红色波浪线心情多少有点烦躁吧

直接删除c_cpp_properties

然后重新打开，查看代码没有问题

这也不是万能，因为总有些藏在特角奋尻的头文件ROS插件也搜索不到

最后的办法，直接忽视

按下Ctrl + Shift + P

搜索error Squiggles

选中第一个，直接忽视掉了

多了setting，现在设置为Disabled=关闭错误提示

如果需要改回来，就把这项的Disabled 改成Enabled