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⛄ 内容介绍
室内定位与导航在军事单兵系统,消防定位和大型场馆引导领域都拥有非常大的需求.由于GNSS导航在复杂的室内环境下会出现衰减,多径等问题,因此针对行人的基于低成本MEMS惯性传感器的行人航位推算(Personal Deadreckoning,PDR)导航系统成为该领域的研究热点。
⛄ 部分代码
function [yaw_] = map_aid(ori0,gyr0)
%%基于地图匹配的方向滤波
% ori0 = load('ori.txt');
% gyr0 = load('gyr.txt');
yaw = ori0(:,1);
gyr_z = gyr0(:,3);
th = 1; %%设置转角的阈值
%%解航向角的缠绕
for i = 1:size(yaw)-1
if(yaw(i+1) - yaw(i)<-180)
yaw(i+1) = yaw(i+1) + 360;
else if(yaw(i+1) - yaw(i)>180)
yaw(i+1) = yaw(i+1) - 360;
end
end
end
% figure
% plot(yaw)
%%根据陀螺仪定转角位置
[ L L0] = corner_detect(gyr_z,th);
%%利用地图匹配的角度对yaw进行滤波
yaw_kal = yaw_kal1(yaw,gyr_z,L0);
yaw_ = yaw_kal;
end
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1] 何梦园, 刘小瑜, 刘正熙,等. 基于PDR和蓝牙加权定位的卡尔曼滤波算法.
[2] 贾浩男, 贾瑞才, 王博远. 基于惯性传感器的行人室内定位算法研究[J]. 无线电工程, 2018, v.48；No.351(08):5-9.
[3] 张小红, 罗科干, 陶贤露,等. 一种基于穿戴式MEMS传感器状态识别的多部位PDR算法[J]. 武汉大学学报:信息科学版, 2021, 46(12):12.
[4] 何梦园, 刘小瑜, 刘正熙,等. 基于PDR和蓝牙加权定位的卡尔曼滤波算法[J]. 现代计算机, 2019(10):6.
[5] 鲁 航, 巴 斌, 王朋飞. 一种基于改进PDR与外部位置信息的融合定位算法[J]. Journal of Terahertz Science and Electronic Information Technology, 15(3).
[6] 钱久超. 基于无约束自包含传感器的行人室内定位技术研究[D]. 上海交通大学, 2016.
[7] 张博, 贾浩男, 赵皎. 室内行人自主定位算法的研究[J]. 无线电工程, 2017, 47(8):5.
