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⛄ 内容介绍
移动机器人路径规划一直是一个比较热门的话题,A星算法以及其扩展性算法被广范地应用于求解移动机器人的最优路径.该文在研究机器人路径规划算法中,详细阐述了传统A星算法的基本原理,并通过栅格法分割了机器人路径规划区域,利用MATLAB仿真平台生成了机器人二维路径仿真地图对其进行仿真实验,并对结果进行分析和研究,为今后进一步的研究提供经验.
⛄ 部分代码
function nextNodes = Astat_NextNode009(field,closeList,node)
% ASTAT_NEXTNODE 对父节点周围的8个节点进行判断
% 判断内容需要排除超过边界之外的、位于障碍区的、位于closeList中的三大类
[rows, cols] = size(field); % 获取地图尺寸
[r,c] = ind2sub([rows, cols], node); % 得到父节点行列值，方便进行上下左右移动
movePos = [-1,1;0,1;1,1;-1,0;1,0;-1,-1;0,-1;1,-1]; % 移动方向矩阵
nextNodes = []; % 存放子节点线性索引位置的的矩阵(1*n)
% closeList内第一列存放点的索引值，单独拎出第一列来进行判断是否在closeList中
closenode = []; % 初始化时候closeList为空，不能执行(:,1)操作，
% 故函数中的closenode作为临时变量初始为空
if ~isempty(closeList) % if的目的就是为了保证初始的closeList=[]也有效
closenode = closeList(:,1);
end
for i = 1:8
if 0 < r+movePos(i,1) && r+movePos(i,1) <= rows && 0 < c+movePos(i,2) && c+movePos(i,2) <= cols
nextSub = [r + movePos(i,1), c + movePos(i,2)];
nextIndex = sub2ind([rows, cols], nextSub(1), nextSub(2));
if field(nextSub(1), nextSub(2)) ~= 2
if ~ismember(nextIndex, closenode)
nextNodes(end+1) = nextIndex;
end
end
end
end
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1]周宇杭, 王文明, 李泽彬,等. 基于A星算法的移动机器人路径规划应用研究[J]. 电脑知识与技术：学术版, 2020, 16(13):4.
