前文：从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录一：安装与配置
1 相机测试
# 安装功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam # 查看相机参数 v4l2-ctl -d /dev/video0 --all
找到关键信息
Priority: 2 Video input : 0 (Camera 1: ok) Format Video Capture: Width/Height : 1280/720 Pixel Format : 'YUYV' Field : None Bytes per Line : 2560 Size Image : 1843200 Colorspace : sRGB Transfer Function : Rec. 709 YCbCr Encoding : ITU-R 601 Quantization : Default Flags :
根据相机信息修改usb_cam-test.launch文件
<launch> <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" > <param name="video_device" value="/dev/video0" /> <param name="image_width" value="1280" /> <param name="image_height" value="720" /> <param name="pixel_format" value="yuyv" /> <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" /> <param name="io_method" value="mmap"/> </node> <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"> <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/> <param name="autosize" value="true" /> </node> </launch>
# 终端A运行ROS roscore # 终端B启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 可视化工具 rqt_image_view
注意：若没有根据具体相机信息修改 .launch 直接启动，会造成相机重影。
至此，相机测试完毕。
2 相机标定
# 终端A运行ROS roscore # 终端B启动相机 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # 终端C运行标定程序 rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.028 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
