MoJoCo 入门教程（七）XML 参考（二）

MoJoCo 入门教程（七）XML 参考（一）+https://developer.aliyun.com/article/1585337

2.9.4 body/geom (*)

       此元素创建一个 geom，并将其刚性连接到定义 geom 的主体上。同一主体可连接多个几何体。在运行时，它们决定体的外观和碰撞属性。在编译时，它们还可以根据惯性元素的存在和编译器中 inertiafromgeom 属性的设置来确定体的惯性属性。具体做法是将所有连接到机体上的 geom 的质量和惯性相加，其中 geom 组的范围由编译器的 inertiagrouprange 属性指定。计算地质体质量和惯性时使用了地质体形状、指定密度或意味着密度的地质体质量以及均匀密度假设。

       物理仿真并不严格要求 Geom。我们可以创建和仿真一个只有主体和关节的模型。这样的模型甚至可以可视化，使用等效惯性盒来表示物体。这样的仿真只缺少接触力。我们并不推荐使用此类模型，但了解到这一可能性有助于明确体和关节在 MuJoCo 中的作用。

name（名称）：字符串，可选

       几何体的名称。

class：字符串，可选

       用于设置未指定属性的默认类。

type： [plane, hfield, sphere, capsule, ellipsoid, cylinder, box, mesh, sdf]（[平面、hfield、球体、胶囊、椭圆体、圆柱体、长方体、网格、sdf]），"sphere"（球体）

       几何体的类型。关键字的含义如下：

• 平面（plane）类型定义了一个用于碰撞检测的无限平面。它只能连接到世界本体或世界的静态子对象。平面通过通过 pos 属性指定的点。它的法线指向 geom 本地坐标系的 Z 轴。+Z 方向对应的是空白空间。因此，位置和方向默认值（0,0,0）和（1,0,0,0）将创建一个 Z=0 高度的地面平面，+Z 方向是世界的垂直方向（这是 MuJoCo 的惯例）。由于平面是无限的，因此可以使用平面上的任何其他点来定义。不过，指定的位置对于渲染还有额外的意义。如果前两个尺寸参数中的任何一个为正值，那么平面将被渲染为一个有限尺寸的矩形（正维）。该矩形以指定位置为中心。需要三个尺寸参数。前两个参数指定了矩形沿 X 轴和 Y 轴的半径。第三个尺寸参数很特别：它指定了用于渲染的平面网格细分间距。在线框渲染模式下，这些细分网格会显示出来，但一般来说，它们不应该用来在地平面上绘制网格（应该使用纹理）。相反，它们的作用是改善光照和阴影，与用于渲染方框的细分效果类似。从背面观察平面时，平面会自动变成半透明状态。平面和方框的 +Z 面是唯一可以显示反射的表面，前提是应用于该几何体的材质具有正反射。要渲染无限平面，请将前两个尺寸参数设置为零。
• hfield 类型定义了高度域 geom。geom 必须使用下面的 hfield 属性引用所需的高度区域资产（asset）。geom 的位置和方向设置了高度区域的位置和方向。geom 的大小将被忽略，取而代之的是高度字段资产（asset）的大小参数。请参阅 hfield 元素的说明。与平面类似，高度场 geom 只能附加到世界主体或世界的静态子对象上。
• 球体（sphere）类型定义了一个球体。该类型和接下来的四种类型对应于内置的几何基元。这些基元被视为用于碰撞检测的解析曲面，在许多情况下依赖于自定义的成对碰撞例程。仅包含平面、球面、胶囊和长方体的模型在碰撞检测方面效率最高。其他几何体类型会调用通用的凸碰撞器。球体以几何体的位置为中心。只使用一个尺寸参数，指定球体的半径。几何基元的渲染是通过自动生成的网格完成的，网格的密度可以通过质量进行调整。球体网格沿经纬线进行三角剖分，Z 轴穿过南北极。在线框模式下，这对坐标系方向的可视化非常有用。
• 胶囊（capsule）类型定义了一个胶囊，它是一个由两个半球体封盖的圆柱体。它的坐标系是 Z 轴。按常规方法指定地理坐标系时，需要两个尺寸参数：胶囊的半径和圆柱体部分的半高。不过，胶囊和圆柱体也可以被视为连接器，因此可以使用下面的 fromto 属性进行另一种指定。在这种情况下，只需要一个尺寸参数。
• 椭球体（ellipsoid）类型定义了一个椭球体。这是一个沿本地坐标系的 X、Y 和 Z 轴分别缩放的球体。它需要三个尺寸参数，分别对应三个半径。需要注意的是，尽管椭球体是平滑的，但它们的碰撞也是通过通用的凸形碰撞器来处理的。唯一的例外是平面-椭球体碰撞，它是通过分析计算得出的。
• 圆柱体（cylinder）类型定义了一个圆柱体。它需要两个尺寸参数：圆柱体的半径和半高。圆柱体沿几何体坐标系的 Z 轴定向。也可以使用下面的 fromto 属性来指定。
• 长方体（box）类型定义了一个长方体。需要三个尺寸参数，分别对应于方框沿几何体坐标系 X、Y 和 Z 轴的半尺寸。请注意，方框-方框碰撞是唯一一种可以生成大量接触点的成对碰撞类型，根据配置的不同，最多可以生成 8 个接触点。接触点生成本身速度很快，但这会减慢约束求解器的速度。作为一种替代方法，我们在标记中提供了 boxconvex 属性，它将导致使用通用的凸对撞器，每个几何体对最多产生一个接触点。
• 网格（mesh）类型定义了一个网格。geom 必须使用 mesh 属性引用所需的网格资产。请注意，网格资产也可以从其他 geom 类型引用，从而拟合出原始形状；请参阅下文。网格大小由网格资产决定，geom 大小参数将被忽略。与所有其他几何体不同，编译后的网格几何体的位置和方向与此处相应属性的设置不相等。相反，它们会被平移和旋转所偏移，而平移和旋转是网格资产在其自身坐标系中居中和对齐所必需的。请回顾在网格元素中关于居中和对齐的讨论。
• sdf 类型定义了一个带符号的距离域（SDF，也称为带符号的距离函数）。为了使 SDF 可视化，必须使用 mesh/plugin 属性指定自定义网格。请参阅 model/plugin/sdf/ 目录，了解带有 SDF 几何图形的示例模型。有关 SDF 插件的更多详情，请参阅扩展部分章节。

contype: int, "1"

       此属性和下一个属性指定 32 位整数位掩码，用于动态生成的接触对的接触过滤。请参阅计算章节中的碰撞检测。如果一个几何体的 contype 与另一个几何体的 conaffinity 兼容，或反之亦然，则两个几何体可以发生碰撞。兼容是指两个位掩码有一个共同的位被设置为 1。

conaffinity：int, "1"

       用于过滤接触的位掩码；参见上文的 contype。

condim：int, "3"

       动态生成的接触对的接触空间维度被设置为两个参与几何体的 condim 值的最大值。请参阅计算章节中的接触。允许的值及其含义如下：

group: int, "0"

       该属性指定了该 geom 所属的整数组。对物理的唯一影响是在编译时，根据组别选择的 geom 会推断出体质量和惯量；请参阅编译器的 inertiagrouprange 属性。在运行时，可视化器使用该属性启用或禁用整个几何体组的渲染。它也可用作自定义计算的标记。

priority: int, "0"

       geom 优先级决定了如何将两个碰撞 geom 的属性组合起来形成接触点的属性。它与 solmix 属性相互影响。请参阅触点参数。

size: real(3), "0 0 0"

       几何体尺寸参数。所需的参数数量及其含义取决于 geom 类型，详见 type 属性。这里我们只提供一个摘要。所有要求的尺寸参数都必须为正值；内部默认值与无效设置相对应。需要注意的是，当非网格 geom 类型引用网格时，该类型的几何基元会与网格相匹配。在这种情况下，尺寸将从网格中获取，而 geom 尺寸参数将被忽略。因此，下表中所需尺寸参数的数量和描述仅适用于不引用网格的几何体。

material：字符串，可选

       如果指定了该属性，则该属性会将一种材质应用到几何体（geom）上。材质决定了几何体的视觉属性。唯一的例外是颜色：如果下面的 rgba 属性与其内部默认值不同，则会优先使用该属性，而其余的材质属性仍会应用。需要注意的是，如果同一材料被多个几何体（以及站点和筋腱）引用，并且用户在运行时更改了它的某些属性，那么这些更改将立即对引用该材料的所有模型元素生效。这是因为编译器会将材料及其属性保存为 mjModel 中的一个单独元素，而使用该材料的元素只保留对它的引用。

rgba: real(4), "0.5 0.5 0.5 1".

       该属性可用于仅设置颜色和透明度，而不是创建材质资产并对其进行引用。这种方法不如材质机制灵活，但更方便，通常也足够了。如果该属性的值与内部默认值不同，它将优先于材质。

friction（摩擦力）：real(3), "1 0.005 0.0001"

       动态生成的接触对的接触摩擦参数。第一个数字是滑动摩擦力，沿切线平面的两条轴线作用。第二个数字是扭转摩擦力，作用于接触法线周围。第三个数字是滚动摩擦力，围绕切平面的两个轴线产生作用。接触对的摩擦参数根据混合溶胶和优先属性进行组合，详见 "接触参数"。

mass：实数，可选

       如果指定了此属性，则下面的密度属性将被忽略，并根据给定的质量、几何形状和均匀密度假设计算出几何密度。计算得出的密度将用于获取几何体（geom）惯性。请注意，几何体（geom）质量和惯性仅在编译过程中使用，必要时用于推断主体（body）质量和惯性。在运行时，只有主体（body）惯性属性会影响仿真；几何体（geom）质量和惯性甚至不会保存在 mjModel 中。

density：实数，"1000

       用于计算几何体质量和惯性的材料密度。计算基于几何体形状和均匀密度假设。内部默认值 1000 是以 SI 单位表示的水的密度。该属性仅在上述质量属性未指定时使用。

shellinertia [false, true], "假"

       如果为 "true"，则计算地壳惯性时会假设所有质量都集中在边界上。在这种情况下，密度被解释为表面密度，而不是体积密度。

solmix：实数, "1"

       该属性指定用于平均接触参数的权重，并与优先级属性交互。请参阅 "接触参数"。

solref, solimp

       用于触点仿真的约束求解器参数。请参见求解器参数。

margin：实数，"0

       距离阈值，低于此阈值时将检测到触点并将其纳入全局数组 mjData.contact。但这并不意味着会产生接触力。只有当两个几何表面之间的距离低于 margin-gap 时，接触才会被认为是有效的。请注意，约束阻抗可以是距离的函数，这在求解器参数中已有说明。该函数适用的量是两个几何体之间的距离减去边距加上间隙。

gap：实数，"0

       此属性用于生成非活动触点，即约束求解器忽略的触点，但为了进行自定义计算而包含在 mjData.contact 中。当此值为正数时，margin 和 margin-gap 之间的 geom 距离将与此类非活动触点相对应。

fromto：real(6)，可选

       该属性只能用于胶囊、方框、圆柱体和椭圆体几何体（capsule, box, cylinder and ellipsoid geoms）。它提供了对几何体长度以及坐标系位置和方向的另一种指定。六个数字是一个点的三维坐标，然后是另一个点的三维坐标。几何体的拉长部分连接这两点，几何体坐标系的 +Z 轴从第一点朝向第二点，而在垂直方向上，几何体的尺寸都等于尺寸属性的第一个值。坐标系的方向与 "坐标系方向 "中描述的 z 轴属性的步骤相同。坐标系位置位于端点之间的中间位置。如果指定了该属性，其余与位置和方向相关的属性将被忽略。右边的图片演示了使用相同的 Z 值将 fromto 与四个支持的几何体结合使用。模型在此。请注意，capsule 的 fromto 语义是独一无二的：两个端点指定了半径定义 capsule 表面的分段。

pos：real(3)，"0 0 0"

       几何体（geom）的位置，在定义几何体（geom）坐标的体（body）坐标系中指定。

quat、axisangle、xyaxes、zaxis、euler

       坐标系框架的方向。请参阅坐标系方向。

hfield：字符串，可选

       如果且仅当 geom 类型为 "hfield "时，才必须指定此属性。它引用了在坐标系框架的位置和方向上实例化的高度域资产。

mesh：字符串，可选

       如果 geom 类型为 "mesh"，则此属性为必填项。它引用了要实例化的网格资产。如果 geom 类型对应的是几何基元，即 "球体"、"胶囊"、"圆柱体"、"椭圆体"、"盒体 "（“sphere”, “capsule”, “cylinder”, “ellipsoid”, “box”）中的一种，也可以指定此属性。在这种情况下，该基元会自动拟合到此处引用的网格资产中。拟合过程使用网格的等效惯性盒或轴对齐包围盒，这由编译器的属性 fitaabb 决定。拟合后的几何体大小通常符合预期，如果不符合预期，可以使用下面的 fitcale 属性进一步调整。在编译后的 mjModel 中，geom 表示为指定基元类型的常规 geom，没有用于拟合的网格参考。

fitcale：实数，"1"

       此属性仅在原始几何类型与网格资产拟合时使用。此处指定的缩放比例是相对于自动拟合程序的输出结果而言的。默认值为 1 时，结果保持不变；默认值为 2 时，拟合几何体的所有尺寸都会增大两倍。

fluidshape: [none, ellipsoid], “none”

       "椭圆体 "激活基于椭圆体近似几何体形状的几何体级流体相互作用模型。激活后，基于体惯性大小的模型将在定义 geom 的体上禁用。详情请参阅 "基于椭球体的流体相互作用模型 "一节。

fluidcoef: real(5), "0.5 0.25 1.5 1.0 1.0" 无量纲系数

       流体相互作用模型的无量纲系数，如下所示。详见基于椭球体的流体相互作用模型一节。

user: real(nuser_geom), "0 0 ..."

       参见用户参数。

2.9.4.1 geom/plugin (?)

       将此 geom 与引擎插件关联。插件或实例均为必填项。

plugin：字符串，可选

       插件标识符，用于隐式插件实例化。

instance：字符串，可选

       实例名称，用于显式插件实例化。

2.9.5 body/site (*)

       该元素创建一个站点，它是一种简化和受限的 geom。这里只提供了一小部分 geom 属性；详细说明请参阅 geom 元素。从语义上讲，站点代表相对于体（body）坐标系的感兴趣的位置。站点不参与碰撞以及体（body）质量和惯性的计算。可用于渲染站点的几何形状仅限于可用 geom 类型的子集。不过，在一些不允许使用几何体的地方也可以使用 "位点"：安装传感器、指定空间筋的通点、为执行器构建滑块曲柄传动装置。

name：字符串，可选

       站点名称。

class：字符串，可选

       用于设置未指定属性的默认类别。

type：[sphere, capsule, ellipsoid, cylinder, box]（[球体、胶囊、椭圆体、圆柱体、长方体]）, sphere（"球体"）.

       几何形状类型。该类型用于渲染，并决定触摸传感器的活动感应区。

group: int, "0"

       站点（site）所属的整数组。该属性可用于自定义标签。可视化器也可使用该属性启用或禁用整个站点组的渲染。

material：字符串，可选

       用于指定站点（site）视觉属性的材质。

rgba：real(4)，"0.5 0.5 0.5 1"

       颜色和透明度。如果该值与内部默认值不同，则会覆盖相应的材质属性。

size：real(3), "0.005 0.005 0.005" 表示站点（site）几何形状的尺寸。

       代表站点的几何图形的尺寸。

fromto：real(6)，可选

       该属性只能用于胶囊、圆柱体、椭圆体和箱体（capsule, cylinder, ellipsoid and box）站点。它提供了站点长度以及坐标系位置和方向的另一种规格。这六个数字是一个点的三维坐标，然后是另一个点的三维坐标。站点的拉长部分连接这两点，站点坐标系的 +Z 轴从第一点朝向第二点。坐标系方位的获取步骤与 "坐标系方位 "中所述的 Z 轴属性相同。坐标系位置位于两点之间的中间。如果指定了该属性，其余与位置和方向相关的属性将被忽略。

pos：real(3), "0 0 0"

       站点坐标系的位置。

quat、axisangle、xyaxes、zaxis、euler

       站点坐标系的方向。请参见坐标系方向。

user: real(nuser_site), "0 0 ..."

       请参见用户参数。

2.9.6 body/⁠camera (*)

2.9.7 body/⁠light (*)

2.9.8 body/⁠plugin (?)

2.9.9 body/⁠composite (*)

2.9.10 body/⁠flexcomp (*)

2.9.11 body/⁠frame (*)

2.10 body/⁠frame (*)

2.11 deformable (*)

2.12 equality (*)

2.13 tendon (*)

2.14 actuator (*)

       这是执行器定义的分组元素。请回顾计算一章中对 MuJoCo 执行模型的讨论，以及本章前面讨论的执行器快捷方式。下面所有执行器相关元素的前 13 个属性都是相同的，因此我们只在一般执行器下记录一次。

2.14.1 actuator/⁠general (*)

       该元素创建了一个通用执行器，提供对所有执行器组件的完全访问权限，并允许用户独立地指定这些组件。

name：字符串，可选

       元素名称。参见元素命名。

class：字符串，可选

       活动默认类。请参阅默认设置。

group（组）：int, "0"

       执行器所属的整数组。该属性可用于自定义标签。可视化器也可以使用它来启用或禁用整个执行器组的渲染。

ctrllimited： [false,true,auto], "auto"

       如果为 true，执行器的控制输入将在运行时自动箝位到 ctrlrange。如果为假，则控制输入箝位被禁用。如果在编译器中设置了 "auto"（自动）和 autolimits（自动限制），则在未明确将此属性设置为 "true "的情况下，如果定义了 ctrlrange，控制箝位将自动设置为 true。请注意，控制输入箝位也可以通过 option/flag 的 clampctrl 属性全局禁用。

forcelimited： [false，true，auto]，"auto

       如果为 "true"，执行器的力输出将在运行时自动夹紧至 forcerange。如果为 "false"，将禁用力夹紧。如果在编译器中设置了 "auto"（自动）和 autolimits（自动限制），则在没有明确将此属性设置为 "true "的情况下，如果定义了 forcerange，力夹紧将自动设置为 true。

actlimited： [false,true,auto], "auto"

       如果为 true，则与该执行器相关的内部状态（激活）将在运行时自动箝位到 actrange。如果为假，则激活箝位被禁用。如果在编译器中设置了 "auto"（自动）和 autolimits（自动限制），则在没有明确将此属性设置为 "true"（真）的情况下定义 actrange 时，激活箝位将自动设置为 "true"（真）。更多详情，请参阅激活箝位部分。

ctrlrange：real(2), "0 0"

       控制输入的箝位范围。第一个值必须小于第二个值。

       在未指定 ctrllimited 的情况下设置此属性是错误的，除非编译器中设置了自动限制。

forcerange：real(2), "0 0"

       夹紧力输出的范围。第一个值不得大于第二个值。

       设置此属性而不指定 forcelimited 将导致错误，除非编译器中设置了 autolimits。

actrange: real(2), "0 0"

       箝位激活状态的范围。第一个值不得大于第二个值。更多详情，请参阅激活箝位部分。

       在未指定 actlimited 的情况下设置此属性是错误的，除非编译器设置了 autolimits。

lengthrange：real(2), "0 0"

       执行机构传动的可行长度范围。参见长度范围。

gear: real(6), "1 0 0 0 0 0"

       在所有传动类型中，该属性可缩放推杆的长度（以及力矩臂、速度和力）。它不同于力发生机制中的增益，因为增益只对力输出进行缩放，而不影响长度、力矩臂和速度。对于标量传输的执行机构，只需使用该矢量的第一个元素。其余元素需要用于关节、关节父节点和现场传输，其中该属性用于指定三维力轴和扭矩轴。

cranklength：实数，"0"

       仅用于滑块曲柄传动类型。指定连杆的长度。当存在滑块曲柄式变速器时，编译器希望该值为正值。

joint：字符串，可选

       该属性和接下来的四个属性决定了传动装置的类型。所有属性均为可选属性，但必须指定其中一个。如果指定了该属性，推杆将作用于给定的关节。对于铰链和滑动（hinge and slide）接头，推杆长度等于接头位置/角度乘以齿轮（gear）的第一个元素。对于球形关节，齿轮的前三个元素定义了子坐标系中的 3d 旋转轴，执行器围绕该轴产生扭矩。执行器长度定义为该齿轮轴与关节四元数的角轴表示之间的点积，如果齿轮（gear）进行了归一化处理（通常按齿轮法线缩放），则执行器长度以弧度为单位。请注意，在总旋转量超过 π 后，长度将变为 -π，反之亦然。因此，用于球形关节的位置伺服一般应使用更严格的限制，以防止出现这种缠绕。对于自由关节，齿轮在世界坐标系中定义了一个三维平移轴，然后在子坐标系中定义了一个三维旋转轴。执行器相对于指定的轴产生力和扭矩。自由关节的执行器长度定义为零（因此不应与位置伺服器一起使用）。

jointinparent: 字符串，可选

       与关节相同，但对于球关节和自由关节，齿轮（gear）给出的三维旋转轴是在父坐标系（自由关节的世界坐标系）而不是子坐标系中定义的。

site：字符串，可选

       该传动装置可以在某一位置施加力和扭矩。齿轮矢量定义了一个三维平移轴和一个三维旋转轴。两者都在站点的坐标系中定义。这可用于模拟喷气式飞机和螺旋桨。其效果类似于驱动一个自由关节，而且除非定义了一个反射点（见下文），否则执行器的长度定义为零。与上述关节和母关节传动的一个不同点是，这里的致动器是在部位而不是关节上工作的，但当部位定义为自由浮体的坐标系原点时，这一不同点就消失了。另一个不同点是，对于部位传动，平移轴和旋转轴都是以局部坐标定义的。相反，对于关节来说，平移是全局坐标，旋转是局部坐标，而对于父节点来说，平移和旋转都是全局坐标。

refsite: 字符串，可选

       当使用现场传输时，测量与 refsite 的坐标系相关的平移和旋转。在这种情况下，执行器确实有长度，位置执行器可以用来直接控制末端执行器，参见 refsite.xml 示例模型。如上所述，长度是齿轮矢量与坐标系差值的点积。因此，gear="0 1 0 0 0 0 "表示 "站点在 refsite 坐标系中的 Y 偏移"，而 gear="0 0 0 0 1 "表示旋转 "站点在 refsite 坐标系中的 Z 旋转"。建议使用归一化齿轮矢量，只在齿轮的前 3 个或后 3 个元素中使用非零点，因此执行器长度将分别以长度单位或弧度为单位。与球形关节（见上文关节）一样，超过总角度 π 的旋转将产生缠绕，因此建议使用更严格的限制。

body：字符串，可选

       该传动可在接触点上施加与接触法线方向一致的线性力。接触点集是属于指定主体的所有接触点。这可用于模拟自然界的主动粘附机制，如壁虎和昆虫的脚。致动器长度同样定义为零。更多信息，请参阅下面的粘附快捷方式。

tendon：字符串，可选

       如果指定，致动器将作用于给定的肌腱。推杆长度等于肌腱长度乘以齿轮比。可以使用空间筋和固定筋。

cranksite：字符串，可选

       如果指定，则执行机构作用于滑块-曲柄机构，该机构由执行机构隐式决定（即它不是一个单独的模型元素）。指定位置对应于连接曲柄和连杆的销轴。推杆长度等于滑块-曲柄机构的位置乘以齿轮比。

slidersite：字符串，用于滑块曲柄变速器

       仅用于滑块曲柄式传动。指定的位置是连接滑块和连杆的销轴。滑块沿滑块坐标系的 Z 轴移动。因此，在运动学树中定义滑块时，应根据需要确定滑块的方向；在执行器定义中不能改变滑块的方向。

user: real(nuser_actuator), "0 ... 0"

       参见用户参数。

actdim：实数，"-1"

       激活状态的尺寸。默认值为-1，指示编译器根据 dyntype 设置维度。大于 1 的值只允许用于用户定义的激活状态，因为本地类型只需要 0 或 1 的维度。对于大于 1 的激活维度，最后一个元素将用于产生力。

dyntype： [none, integrator, filter, filterexact, muscle, user], "none"

       执行机构的激活动力学类型。可用的动力学类型已在执行模型部分进行了描述。用稍有不同的符号（与 mjModel 和 mjData 字段相对应）重复上述描述，我们可以得到

gaintype: [fixed, affine, muscle, user], “fixed”

       增益和偏置共同决定了目前假定为仿射的力发生机制的输出。正如在 "激活模型 "中所解释的，一般公式为：标量力 = 增益项 * (act 或 ctrl) + 偏置项。该公式在激活状态存在时使用激活状态，否则使用控制状态。关键字的含义如下：

biastype: [none, affine, muscle, user], “none”

       关键字的含义如下：

dynprm: real(10), "1 0 ... 0"

       激活动态参数。内置激活类型（肌肉除外）只使用第一个参数，但我们提供了额外参数，以备用户回调实现更复杂的模型。解析器不会强制规定该数组的长度，因此用户可以根据需要输入尽可能多的参数。这些默认值与肌肉致动器不兼容；请参阅下文肌肉。

gainprm: real(10), "1 0 ... 0"

       增益参数。内置增益类型（肌肉除外）只使用第一个参数，但我们提供了额外参数，以备用户回调实现更复杂的模型。解析器不会强制规定该数组的长度，因此用户可以根据需要输入尽可能多的参数。这些默认值与肌肉致动器不兼容；请参阅下文肌肉。

biasprm: real(10), "0 ... 0"

       偏置参数。仿射偏置类型使用三个参数。解析器不会强制规定该数组的长度，因此用户可以根据需要输入尽可能多的参数。这些默认值与肌肉致动器不兼容；请参阅下文肌肉。

actearly： [false,true], "false"

       如果为 "true"，力计算将使用激活变量的下一个值，而不是当前值。设置该标志可将控制和加速度之间的延迟减少一个时间步长。

2.14.2 actuator/⁠motor (*)

       这三个元素是前面讨论过的执行器快捷方式。当遇到此类快捷方式时，解析器会创建一个普通执行器，并将其 dynprm、gainprm 和 biasprm 属性设置为上述内部默认值，而不考虑任何默认设置。然后，它将根据快捷方式调整 dyntype、gaintype 和 biastype，解析任何自定义属性（除常用属性外），并将其转换为常规属性（即一般执行器类型的属性），详见此处说明。

       该元素创建了一个直接驱动执行器。基本的常规属性设置如下：

       该元素没有自定义属性。它只有通用属性，即

name, class, group, ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, lengthrange, gear, cranklength, joint, jointinparent, tendon, cranksite, slidersite, site, refsite, user

       与执行机构/常规相同。

2.14.3 actuator/⁠position (*)

       该元素用于创建位置伺服。基本的一般属性设置如下：

       除通用属性外，该元素还有一个自定义属性：

name, class, group, ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, lengthrange, gear, cranklength, joint, jointinparent, tendon, cranksite, slidersite, site, refsite, user

与执行机构/常规相同。

kp：实数，"1

       位置反馈增益。

kv：实数，"0

       执行机构施加的阻尼。使用该属性时，建议使用隐式快速或隐式积分器。

heritrange：实数，"0

       自动设置执行器的范围，使其与传输目标的范围相匹配。默认值表示 "禁用"。例如，如果目标关节的范围是 [0，1]，那么值 1.0 将把 ctrlrange 设为 [0，1]；值 0.8 和 1.2 将分别把 ctrlrange 设为 [0.1，0.9] 和 [-0.1，1.1]。小于 1 的值有利于不触及极限；大于 1 的值有利于在极限处保持控制权限（可以推动极限）。该属性与 ctrlrange 属性是排他性的，仅适用于定义了范围的关节和肌腱传输。需要注意的是，虽然 inheritrange 既可以作为位置属性，也可以在默认类中使用，但保存的 XML 总是会在执行器处将其转换为显式的 ctrlrange。

2.14.4 actuator/⁠velocity (*)

       该元素用于创建一个速度伺服器。请注意，要创建一个 PD 控制器，必须定义两个执行器：一个位置伺服器和一个速度伺服器。这是因为 MuJoCo 执行器是 SISO 的，而 PD 控制器需要两个控制输入（参考位置和参考速度）。在使用该执行器时，建议使用隐式快速或隐式积分器。基本的一般属性设置如下：

       除通用属性外，该元素还有一个自定义属性：

name, class, group, ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, lengthrange, gear, cranklength, joint, jointinparent, tendon, cranksite, slidersite, site, refsite, user

       与执行机构/常规相同。

kv：实数，"1

       速度反馈增益。

2.14.5 actuator/⁠intvelocity (*)

       该元素用于创建集成速度伺服。更多信息，请参阅建模章节的激活夹紧部分。基本通用属性设置如下：

       除通用属性外，该元素还有一个自定义属性：

name, class, group, ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, actrange, lengthrange, gear, cranklength, joint, jointinparent, tendon, cranksite, slidersite, site, refsite, user

       与执行机构/常规相同。

kp：实数，"1

       位置反馈增益。

kv：实数，"0

       执行机构施加的阻尼。使用该属性时，建议使用隐式快速或隐式积分器。

inheritrange：实数，"0

       与 position/inheritrange 相同，但设置的是 actrange（与传输目标具有相同的长度语义），而不是 ctrlrange（具有速度语义）。

2.14.6 actuator/⁠damper (*)

       该元件为主动阻尼器，产生的力与速度和控制力成正比： F = - kv * 速度 * 控制，其中 kv 必须是非负值。使用该执行器时，建议使用隐式快速积分器或隐式积分器。基本的一般属性设置如下：

       除通用属性外，该元素还有一个自定义属性：

name, class, group, ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, lengthrange, gear, cranklength, joint, jointinparent, tendon, cranksite, slidersite, site, refsite, user

       与执行机构/常规相同。

kv：实数，"1

       速度反馈增益。

2.14.7 actuator/⁠cylinder (*)

该元素适用于气动或液压缸建模。基本的一般属性设置如下：

       除通用属性外，该元素还有四个自定义属性：

name, class, group, ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, lengthrange, gear, cranklength, joint, jointinparent, tendon, cranksite, slidersite, site, refsite, user

与执行机构/常规相同。

timeconst：实数，"1

       激活动态的时间常数。

面积：实数，"1

       气缸的面积。内部用作执行机构增益。

直径：实数，可选

       用户可以指定直径来代替面积。如果两者都指定，则直径优先。

偏置：real(3), "0 0 0"

       偏置参数，内部复制到 biasprm 中。

2.14.8 actuator/⁠muscle (*)

该元素用于模拟肌肉执行器，如肌肉执行器部分所述。基本的一般属性设置如下：

除通用属性外，该元素还有九个自定义属性：

与执行机构/常规相同。

timeconst：实数（2），"0.01 0.04"

激活和解除激活动态的时间常数。

tausmooth：实数，"0

激活和去激活时间常数之间平滑过渡的宽度。单位为 ctrl，必须是非负值。

range: real(2), "0.75 1.05" 肌肉的工作长度范围，单位为厘米。

肌肉的工作长度范围，单位为 L0。

力：实数，"-1

静止时的峰值作用力。如果该值为负数，峰值力将通过下面的标度属性自动确定。

scale：实数，"200

如果力属性为负值，肌肉的峰值作用力将设为该值除以 mjModel.actuator_acc0。后者是 qpos0 中执行器传动装置上的单位力所引起的关节空间加速度矢量的法线。换句话说，对于拉动更多重量的肌肉，缩放会产生更高的峰值力。

lmin：实数，"0.5

归一化 FLV 曲线的较低位置范围，单位为 L0。

lmax：实数，"1.6

归一化 FLV 曲线的上限位置范围，以 L0 为单位。

vmax：实数，"1.5

肌力降至零时的缩短速度，单位为 L0/秒。

fpmax：实数，"1.3"

相对于静止峰值力，在 lmax 时产生的被动力。

fvmax：实数，"1.2"

拉伸速度达到饱和时产生的主动力，相对于静止峰值力。

2.14.9 actuator/⁠adhesion (*)

该元素定义了一个主动粘附执行器，可在法线方向的触点上注入力，请参见视频说明。视频中显示的模型可在此处找到，并包含内嵌注释。传输目标是一个体，粘着力会注入到所有涉及到属于这个体的几何体的触点上。力在多个接触点之间平均分配。当不使用间隙属性时，这种致动器需要主动接触，无法远距离施力，更像是壁虎和昆虫脚上的主动粘附，而不是工业真空抓取器。为了实现 "远距离吸力"，可将主体的几何体 "充气"，并增加一个相应的间隙，只有在间隙穿透距离后才能激活触点。这将在检测到触点但未激活的几何体周围形成一层，可用于施加粘合力。在上面的视频中，这种非活动触点是蓝色的，而活动触点是橙色的。粘合致动器的长度始终为 0。ctrlrange 是必需的，而且必须是非负值（不允许有排斥力）。基本的一般属性设置如下：

该元素有一个常用属性子集和两个自定义属性。

name（名称）、class（类别）、group（组）、forcelimited（有限制的）、ctrlrange（控制范围）、forcerange（控制范围）、user（用户

与执行机构/常规元素相同。

body：字符串，必填

执行器作用于涉及此机构的所有接点。

gain（增益）：实数，"1

附着力致动器的增益，以力为单位。执行器施加的总粘着力是控制值乘以增益。这个力会平均分配给目标机构的所有地心。

2.14.10 actuator/plugin (?)

将此执行器与引擎插件关联。插件或实例均为必填项。

plugin：字符串，可选

插件标识符，用于隐式插件实例化。

instance：字符串，可选

实例名称，用于显式插件实例化。

dyntype： [none, integrator, filter, filterexact, muscle, user], "none" （无，积分器，滤波器，精确滤波，肌肉，用户）。

致动器的激活动力学类型。可用的动力学类型已在执行模型部分进行了说明。如果 dyntype 不是 "none"，执行器将增加一个激活变量。该变量将被添加到插件计算的激活状态之后（见执行机构插件激活）。

actrange: 实数(2), "0 0"

与执行器动态类型相关的激活状态箝位范围。该限制不适用于插件计算的激活状态。第一个值不得大于第二个值。更多详情，请参阅 "激活箝位 "部分。

与执行机构/常规相同。

2.15 sensor (*)

       这是传感器定义的分组元素。它没有属性。所有传感器的输出数据都会汇总到 mjData.sensordata 字段中，该字段的大小为 mjModel.nsensordata。这些数据不会用于任何内部计算。

       除了用下面的元素创建的传感器外，顶层函数 mj_step 还计算与身体加速度和相互作用力相对应的 mjData.cacc、mjData.cfrc_int 和 mjData.crfc_ext。其中一些量用于计算某些传感器（力、加速度等）的输出，但即使模型中没有定义此类传感器，这些量本身也是用户可能感兴趣的 "特征"。

2.15.1 sensor/⁠touch (*)

       该元素用于创建触摸传感器。传感器的有效区域由一个位置定义。如果接触点位于该位置的范围内，并且涉及到与该位置相连的物体，则相应的接触力将包含在传感器读数中。如果接触点位于传感器区域之外，但法线与传感器区域相交，则也会包括在内。之所以需要这种重新投影功能，是因为如果没有这种功能，接触点可能会从背面离开传感器区域（由于接触点柔性），从而导致错误的力读数。该传感器的输出为非负标量。其计算方法是将所有触点的法向力（标量）相加。

name, noise, cutoff, user

       请参见传感器。

site：字符串，必填

       定义活动传感器区域的站点。

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