第4章-变换-4.3-四元数
4.3 四元数
尽管四元数早在1843年就由William Rowan Hamilton爵士发明，作为复数的扩展，但直到1985年Shoemake[1633]才将它们引入计算机图形领域11。四元数用于表示旋转和方位。它们在几个方面都优于欧拉角和矩阵。任何三维方向都可以表示为围绕特定轴的单次旋转。给定轴和角度表示，与四元数转换相互转换很简单，然后任一方向的欧拉角转换则具有挑战性。四元数可用于稳定和恒定的方向插值，这是欧拉角无法很好完成的。
第4章-变换-4.3-四元数
2024-08-14
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