译自：Performance evaluation of the autoscaling strategies vertical and horizontal using Kubernetes
可扩展的应用可能会采用水平或垂直扩缩容来动态调整云端资源。为了帮助选择最佳策略，本文主要对比了kubernetes中的水平和垂直扩缩容。通过对 Web 应用程序进行综合负载测量实验，结果表明水平扩缩容的效率更高，对负载变化的响应更快，且对应用程序响应时间的影响更小。
简介
云服务的负载可能会随时间变动，为了实现可扩展，需要依据特定的指标(如CPU)来采取自动扩容策略，以此来扩大应用的处理能力。为此，我们需要均衡应用的QoS和云基础设施的开销，即量入为出。
当前有两种扩缩容类型：水平，即服务的数目会视负载的情况增加或减少；垂直，即服务的资源(CPU或内存)会视负载的情况增加或减少。但即使有了这两种方法，也没有明确定义的标准来决定使用哪种方法。此外，在性能和成本效益方面，还缺乏与垂直自动扩缩容相关的分析，以及如何与水平自动扩缩容进行比较。
因此，为了评估这两种方法的性能，我们使用kubernetes做了一个测量实验，并借助了一个压测工具，该工具可以以一种受控的方式向一个"busy-wait"应用发送请求，并根据负载发生变化后自动扩缩容决策的时间、每个决策上请求的 CPU 的容量以及应用响应时间的影响来对这些机制进行评估。
Kubernetes的自动扩缩容策略
k8s是一个基于Borg的开源项目，聚焦容器编排，并允许在集群中运行容器应用，同时简化了不同环境(生产、开发等)的配置。总之，k8s提供了一组物理和虚拟机(节点)，其中，master负责控制和给worker节点分配任务。在k8s中，pod是节点上最小的可分配单元，一个pod可以打包一个或多个容器，并定义执行规则。需要注意的是，要确保节点能够有足够的资源去运行对应的pod。
为了在k8s中创建一个对象，需要创建一个包含所需规格的配置文件。K8s的对象可以用于不同的目的，如监控、网络配置、扩缩容等。因此，需要根据不同的目的来选择不同的类型。此处使用的类型是:
- horizontal pod autoscaler
- vertical pod autoscaler
Horizontal Pod Autoscaler
水平自动扩缩容的目的是降低或增加集群中的Pods数目，以便有效地利用资源并满足应用的需求。这种扩缩容方式围绕某些指标，如CPU、内存、自定义指标或外部指标(基于Kubernetes外部的应用负载)。[2] [3]
为了使用水平扩缩容，需要创建一个HorizontalPodAutoscaler配置文件，并定义一个CPU百分比使用限制，如果Pod的利用率达到该限制，则会创建出更多的副本。HPA每15s(可变)会校验是否需要创建新的Pods。
HPA 背后的算法基于 HPA 所watch的所有Pods的当前利用率的平均值(Uₐ)，期望利用率(U𝒹)，以及当前副本数量(Uₐ)，因此可以根据如下格式进行计算：
为了更好地理解上述格式，我们假设如下场景：
- 一个集群中有5个副本(Nₐ = 5)，平均利用率为限制100 milicores或0.1 CPU-core(U𝒹 = 100)。
- 在一个负载峰值之后，所有pods的平均利用率上升到200m(U𝒹 = 200)。
- 应用公式，得到N𝒹 = 5 * (200 / 100) = 10,其中N𝒹 = 10，就是在保证平均利用率为100m且兼顾到阈值的理想Pods数。
通过以上例子，可以看到HPA会将副本数翻倍，而不是每次仅创建一个副本，这种方式使得HPA非常精准。
HPA有一个默认的延迟(5分钟)，在负载降低时进行缩容。该时间仅在利用率低于定义的利用率限制时才会开始计算。
Vertical Pod Autoscaler
垂直扩缩容的目的是增加或降低现有Pods分配的资源(CPU或内存)。在Kubernetes中，它会修改Pod请求的资源容量。[4]
为了使用这种方式，需要创建一个VerticalPodAutoscaler类型的对象，并指定需要自动扩缩容的deployment。这种方式包含3个主要的组件：
- Updater：充当哨兵，校验Pods是否有做够的资源，否则会使用期望的资源来重启这些Pods。
- Admission controller：和updater配合，定义合适的pod request资源容量。
- Recommender：watch资源，基于过去或当前利用率，提供建议来扩大或缩小内存或CPU。
当前VPA提供了3种类型的Recommender：
- Target：推荐理想的内存和CPU容量
- Upper bound：推荐request资源的上限值，如果request大于此限值，考虑到置信因子，将会缩小Pod的规模
- Lower bound：推荐request资源的下限值，如果request低于此限制，考虑到置信因子，将会扩大Pod的规模
置信因子是一种使VPA 在自动扩缩容决策上更加保守的一种方法。这种方式会用到如下变量：当前Pod request CPU(Rₐ)，下限(Bₗ)及其置信因子 (aₗ)，和上限 (Bᵤ)及其置信因子(aᵤ)。
当Rₐ > (Bᵤ * aᵤ)时，VPA会减少资源规模，其中置信因子aᵤ会随着 Pod 启动时间的增加而增加，并缓慢收敛到1。上限的置信因子的计算式为aᵤ = (1 + 1/Δₜ)，其中Δₜ是Pod创建以来的天数。
另一方面，当Rₐ < (Bₗ * aₗ)时VPA会增加资源规模，其中置信因子aₗ会随着 Pod 启动时间的增加而增加，并缓慢收敛到1。下限的置信因子的计算式为aₗ = (1 + 0.001/Δₜ)^-2。这样，通过置信因子，VPA可以快速做出决策。
为了更好地理解，假设一个pod当前的request CPU为Rₐ = 100，当前下限为Bₗ = 150，启动以来的时间为5分钟，将其转换为天，得到Δₜ = 5 /60/24 = 0.003472。下限的置信因子为aₗ = (1 + 0.001/0.00347)^-2 = 0.6，因此，可以看到100 < 150 * 0.6 ⇒ 100 < 90，结论为false，此时不会增加Pod的容量。为了重新创建Pod，置信因子最少应该为aₗ = 0.67，换句话说，大约需要7分钟才会重建。
验证环境
为了生成并分析实验结果，需要创建一个测试环境，并定义某种方式来生成资源利用率来触发自动扩缩容策略，所有实验都实现了自动化，并保存和组织实验数据。环境的架构和组件如下图所示：
- Eventos: 事件
- Aplicação: 应用
- Legenda: 副标题
- Green: 分配负载
- Blue: 采集集群信息
- Red: 日志存储
容器编排环境使用的是Minikube，生成负载采用的工具是Hey Benchmark Tool，它是使用Go编写的压测工具，能够并发大量请求，此外，它还包含所有所需的参数：
- 定义了请求执行的时长
- 定义了并行的workers数目
- 定义了worker发送的请求速率
为了在Minikube中生成负载，我们开发了一个node.js web应用，该应用会暴露一个REST，其会调用一个busy-wait 函数，使服务在一定毫秒时间段内的CPU-core的利用率达到100%，从下图中可以看出，该函数接收一个服务时间，并在时间结束前让CPU保持繁忙。
评估场景
考虑到垂直扩缩容至少需要一个监控的Pod，因此为了保持配置相似，需要为每个扩缩容策略配置2个初始Pods。此外，每个Pod初始request的CPU为0.15 CPU-cores，限制为1.5CPU-cores。
在所有评估的场景中，服务时间(endpoint处理一个请求的时间)为常数S = 0.175 秒。负载强度受发送的请求速率(λ)以及并发的客户端(每秒发送一个请求)控制。实验的每个场景分为9个阶段，每个阶段包含不同的负载，每个阶段的执行时间为2分钟，每种场景的总执行时间为18分钟。
为了让每个阶段达到期望的CPU利用率，根据队列理论的运算规律定义了请求速率。根据利用率规律，流量强度定义为ρ = λ ∗ S。例如，达到2 cores利用率(ρ = 2)的服务时间为S = 0.1， 此时每秒请求速率为λ = ρ / S = 2 / 0.1 = 20。但如果该请求速率超过40，那么等式不再平衡，因为此时的负载的确需要4个cores。[5]
实验的阶段流程
如上图所示，请求速率为λ = 2(需要ρ = 0.35 CPU-cores)；λ = 4 (需要 ρ = 0.7 CPU-cores); λ = 6 (需要 ρ = 1.05 CPU-cores); 和 λ = 8 (需要 ρ = 1.4 CPU-cores)，因此，这些情景假设综合了以下几点:
- 第一种场景中λ = [2, 2, 4, 6, 8, 6, 4, 2, 2]，以一种非激进的方式逐步增加或减少负载
- 第二种场景中λ = [2, 2, 8, 8, 8, 2, 2, 2, 2]，突然增加负载，并保持3个阶段，然后在剩余的阶段中降低降到最低值
- 第三种场景中λ = [2, 2, 8, 8, 2, 2, 2, 2, 2]，与第二种类似，但高负载持续时间更少
- 第四种场景中λ = [2, 2, 8, 2, 8, 2, 8, 2, 2]，使用多个峰值负载
当定义好这些场景之后，就可以使用脚本自动化执行。
在实验执行过程中，Kubernetes API会提供评估所需的关键数据：1)CPU使用情况；2)autoscaler推荐值；3)Pod Request的CPU数。每10秒对这些数据进行一次检索，并保存到日志文件中。因此，使用这些信息，可以判断每个Pod request的CPU随时间的变化情况。
同时，每次执行脚本生成负载(使用Hey工具)时，也会将应用的指标保存到日志文件中，为测试提供应用的行为数据。
结论
每种自动扩缩容策略下都会执行者四种实验场景。每种方式的初始Pods数为2，每个Pod的CPU-core为0.15，并会随时间被扩缩容器所修改。图1和图2展示了实验过程中每个Pod的request CPU。虚线表示在负载的每个阶段达到100% 利用率所需的 CPU 容量。
图1：垂直扩缩容中每个Pod request的CPU
可以看到，在VPA中，重新分配资源是有延迟的，大部分时间停留在 CPU 容量低于所需的情况下(虚线下面的彩色条)。场景1的负载是逐步增加的，其自动扩缩容决策的延迟相对要大，而场景2、3的负载变化比较突然，其延迟也相对较低。场景4的负载峰值较短，只有在阶段8才出现了资源的申请，此外还可以看到，在进行扩容时，VPA request的CPU要大于所需的CPU，在缩容时，VPA也更加保守。
此外，即使在最后5个低强度的负载的阶段中，VPA也没有进行缩容，此时申请的资源要大于所需的资源。这种延迟背后的原因是出于该机制的置信因子，它需要更多的时间来提升推荐的可信度。此外，在某些时候出现3个Pod的原因是，在调整Pod时，VPA会使用期望的资源容量来创建一个新的Pod，并在新的Pod就绪之后结束掉老的Pod。因此，置信因子可以多次减少重建 Pods 带来的开销。
图2：水平扩缩容中每个Pod request的CPU
大部分情况下，HPA都能对工作负载的变化作出有效的反应(尽管请求的 CPU 略高于所需的 CPU)。当负载上升时，其平均扩容决策时间为40秒。
只有在所有场景的第3阶段，以及在场景1的第4和第5阶段中，CPU停留在所需值以下的时间持续了大约1分钟。
HPA能够在5分钟的延迟后进行缩容，而VPA则不会缩容。在场景4中，HPA超量request 了CPU资源，这对于处理短时间的峰值来说这是正向的，但长远来看，有可能会给基础设施成本带来一定影响。
图3：垂直和水平扩缩容下的应用响应时间
图3展示比较了每个场景下的负载阶段对 Web 应用程序所做请求的响应时间。每个框的中间线代表中间值，而点和三角形是每个阶段响应时间的平均值。
在所有场景下下，水平自动扩缩容展示的响应时间非常接近于服务时间(0.175秒)，在负载量增加的几个阶段中，只有平均值和第三四分位数略大。另一方面，在各种阶段中，由于调整Pod存在延迟，垂直自动扩缩容展示的响应时间要远大于服务时间(无论平均值和四分位数)。
可以这么说，在使用默认配置对这两种自动扩缩容策略进行评估的过程中表明，HPA是更有效的，它可以更快响应负载的变化，并且有足够数量的 Pods 来处理请求，而 VPA 受到了调整 Pods延迟的负面影响。
总结
本次工作通过测量实验分析了Kubernetes中水平和垂直自动扩缩容的性能。为此，需要某种方式来生成负载并使用压测工具控制负载，以及创建多个场景来分析自动扩缩容方式的行为，主要关注响应时间、Pods的CPU request指标，以及自动扩容时间时间的时间。
从本次的实验中可以看到，水平自动扩缩容相对不保守，但对资源的调整也相对更高效。需要注意的是，这种精度是由水平pod自动扩缩容器算法的客观性决定的，该算法将请求的资源保持在已定义的资源使用限制的平均值内。
相比之下，垂直自动扩缩容在资源申请决策上则更加保守，因为它依赖于随时间增加置信因子的对数。可以得出，在较长时间的实验中，可以生成更多的pod执行的历史数据，垂直自动扩缩容将更有效地执行自动扩缩容决策。
在本次的实验参数和场景下，水平自动扩缩容展现了更高的效率，其决策的精确性提供了资源的灵活性，以及更快的 Web 应用响应时间。需要注意的是，在本次时间结束之时，垂直自动扩缩容还处理beta阶段，仍然会接受日常更新，因此未来有可能会在效率上有所提升。此外，本次实验使用了Kubernetes的默认配置，因此修改参数可能会产生不同的结果。
- 实验脚本：https://github.com/kewynakshlley/k8s-autoscaler-analysis
- Busywait web应用：https://github.com/kewynakshlley/busy-wait-clustering
[1] Borg: The Predecessor to Kubernetes: https://kubernetes.io/blog/2015/04/borg-predecessor-to-kubernetes/
[2] Gandhi, A., Dube, P., Karve, A. et al. Model-driven optimal resource scaling in cloud. Softw Syst Model 17, 509–526 (2018). https://doi.org/10.1007/s10270-017-0584-y
[3] Horizontal Pod Autoscaler: https://kubernetes.io/docs/tasks/run-application/horizontal-pod-autoscale/
[4] C. Liu, M. Shie, Y. Lee, Y. Lin, and K. Lai. Vertical/horizontal resource scaling mechanism for federated clouds. In 2014 International Conference on Information Science Applications (ICISA), pages 1–4, 2014. doi: 10.1109/ICISA.2014.6847479
[5] Daniel A. Menasce, Lawrence W. Dowdy, and Virgilio A. F. Almeida. Performance by Design: Computer Capacity Planning By Example. Prentice Hall PTR, USA, 2004. ISBN 0130906735.
