一、导入
二、摄像头数据输出格式
1、USB、VS、MIPI摄像头架构
- MIPI接口摄像头支持的分辨率、帧率更高，功率低。
- MIPI比USB成本更低，USB摄像头昂贵。
- USB摄像头开发工作量少，一般都是免驱的。
2、RAW RGB DATA
RAW RGB是sensor的bayer阵列获取的数据（每种传感器获得对应的颜色亮度），摄像头sensor经过光电转换后输出的数据就是RAW data（RAW RGB）。在Sensor中，每一个感光点只能感光RGB其中的一种颜色。所以，通常所说的30万像素或130万像素等，指的是有30万或130万个感光点，每一个感光点只能感光一种颜色。
RGB：传统的红绿蓝格式。比如RGB565，其16bit数据格式为5bitR+6bitG+5BitB，G多一位，原因是人眼对绿色比较敏感。
3、RAW RGB与RGB的区别
- RAW RGB每个像素只有一种颜色（R、G、B中的一种）
- RGB每个像素都有三种颜色，每一个值在0-255之间。
- 由sensor输出的数据RAW DATA（RAW RGB），经过ISP的彩色插值转换就变成了RGB。
4、YUV
Y表示亮度分量（Luma）：如果只显示Y的话，图像看起来会是一张黑白照。
U（Cb）表示色度分量：是照片蓝色部分去掉亮度（Y）。
V（Cr）表示色度分量：是照片红色部分去掉亮度（Y）。
①YUV的优点：
与RGB相比，他的优点在于占用更少的空间
②YUV的采样格式
主流的采样方式有三种，YUV4：4：4，YUV4：2：2，YUV4：2：0
图像质量：YUV4：4：4>YUV4：2：2>YUV4：2：0
YUV4：4：4采样，每一个Y对应一组UV分量。意思是4个像素里面的数据有4个Y，4个U，4个V。
YUV4：2：2采样，每一个Y对应一组UV分量。意思是4个像素里面的数据有4个Y，2个U，2个V。
YUV4：2：0采样，每一个Y对应一组UV分量。意思是4个像素里面的数据有4个Y，1个U，1个V。
③YUV的存储格式
YUV的存储格式分为打包格式（packet formats）和平面格式（planar formats）。
- 对于planar的YUV格式，先连续存储所有像素点的Y，随后存储U、V。存储类型表示为采样方式后缀加P，如YUV422P、YUV420P。
- 对于packet的YUV格式，每个像素点的Y,U,V是连续交替存储的。存储类型表示为采样方式后缀加SP，如YUV422SP、YUV420SP。
一帧YUV420图像中，u和v分量占用的空间大小分别是原来像素数的1/4，占用的总大小就是widthheigth（3/2）
一帧YUV422图像中，u和v分量占用的空间大小分别是原来像素数的一半，占用的总大小就是widthheigth2
5、MJPEG/H264编码格式
有些摄像头sensor支持输出MJPEG/H264编码格式的，是因为其内置了DSP处理器，将YUV数据编码后输出MJPEG/H264码流。
问题：什么情况下需要用到编码？有什么作用？
- 互联网传输，减少带宽。
- 视频编码兼容，统一视频编码标准。
三、视频编码原理
1、视频编码的发展历程
2、视频编码原理
I帧：关键帧，采用帧内压缩技术。
P帧：向前参考帧，在压缩时，只参考前面处理过的帧，采用帧间压缩技术。
B帧：双向参考帧，在压缩时，它既参考前面的帧，又参考它后面的帧，采用帧间压缩技术。
除了I/P/B帧外，还有图像序列GOP。
GOP：两个I帧之间是一个图像序列，在一个图像序列中只有一个帧。在码率不变的前提下，GOP值越大，P、B帧的数量会越多，平均每个I、P、B帧所占用的字节数就越多，也就更容易获取较好的图像质量。如图：
四、V4L2子系统驱动架构
V4L2：是linux内核中关于视频设备的内核驱动框架，为上层访问底层的视频设备提供了统一的接口。
V4L2驱动核心：主要是构建一个内核中标准视频设备驱动的框架，为视频操作提供统一的接口函数。
平台V4L2设备驱动：在V4L2框架下，根据平台自身的特性实现与平台相关的V4L2驱动部分，包括注册video_device和v4l2_dev
具体的sensor驱动：主要上电、提供工作时钟、视频图像裁剪、流IO开启等，实现各种设备控制方法供上层调用并注册v4l2_subdev。
UVC：是一种usb视频设备驱动。用来支持usb视频设备，凡是usb接口的摄像头都能够支持。
V4L2的核心源码位于drivers/media/v4l2-core，根据功能可以划分为四类：
- 字符设备模块：由v4l2-dev.c实现，主要作用申请字符主设备号、注册class和提供video device注册、注销等相关函数。
- v4l2基础框架L:由v4l2-device.c、v3l2-subdev.c、v3l2-fh.c、v4l2-ctrls.c等文件构建v4l2基础框架。
- videobuf管理：由videobuf2-core.c、videobuf2-dma-contig.c、videobuf2-dma-sg.c、videobuf2-memops.c、videobuf2-vmalloc.c、v3l2-mem2mem.c等文件实现，完成videobuffer的分配、管理和注销。
- loctl框架：由v4l2-ioctl.c文件实现，构建v4l2 ioctl的框架。
V4L2注册流程：
videobuf管理：
V4L2 ioctl框架
用户空间对V4L2设备的操作基本都是ioctl来实现的，V4L2设备都有大量可操作的功能（配置寄存器），所以V4L2的ioctl也是十分庞大的。
V4L2驱动主要使用的ioctl命令值如下：
五、摄像头视频采集流程
摄像头数据流： 
六、常见典型问题
1、摄像头画面卡顿
- 帧率不足
- usb带宽不足
- 视频采集格式设置出错：YUV、MJPEG或H264格式
- 编解码问题
- CPU占用高
2、摄像头画面旋转90度或180度问题
3、摄像头画面打不开问题
