ORB特征检测以FAST特征检测器和BRIEF描述符为基础进行了改进，以获得更好的特征检测性能。OpenCV提供的cv2.ORB_create()函数用于创建ORB对象，然后调用ORB对象的detect()方法执行ORB算法检测关键点。
示例代码如下。
ORB关键点检测
import cv2
import numpy as np
img = cv2.imread('cube.jpg') #打开图像，默认为BGR格式
orb = cv2.ORB_create() #创建ORB检测器
kp = orb.detect(img,None) #检测关键点
img2 = cv2.drawKeypoints(img, kp, None, color=(0,0,255)) #绘制关键点
cv2.imshow('ORB',img2) #显示绘制了特征点的图像
cv2.waitKey(0)
