注：本文用到了前文所用的基类UnityAI——操控行为编程的主要基类-CSDN博客
在一些游戏中，可能会遇到想让AI角色追逐或者避开玩家的情况。
如在飞机模拟游戏中，让导弹跟踪和进攻玩家或玩家的飞行器。这种情况下，可以运用本节介绍的技术。
一、靠近
操控行为中的靠近是指，指定一个目标位置，根据当前的运动速度向量，返回一个操控AI角色到达该目标位置的"操控力"，使AI角色自动向该位置移动。
要想让AI角色靠近目标，首先要计算出AI角色在理想情况下到达目标位置的预期速度。该预期速度可看作是从AI角色的当前位置到目标位置的向量。操控向量是预期速度与AI角色当前速度的差，该向量大小随着当前位置的变化而变化，从而形成角色的寻找路径。
由于操控行为是基于力和速度的，速度不会突变，因此，如果角色一直采取靠近行为，那么最终它将会从目标穿过，然后再重新接近目标，如此往复。
当然，如果目标物体包含一个碰撞体，那么，接下来的行为就要由Character Controller决定了。如果不希望出现这种情况，可以采用后面介绍的Arrive行为，也可以另外添加一些处理步骤。
using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class SteeringForSeek : Steering { public GameObject target; private Vector3 desiredVelocity;//预期速度 private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色 private float maxSpeed; private bool isPlanar; void Start() { m_vehicle = GetComponent<Vehicle>(); maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed; isPlanar = m_vehicle.isPlanar; } public override Vector3 Force() { desiredVelocity = (target.transform.position - transform.position).normalized * maxSpeed; if (isPlanar) desiredVelocity.y = 0; return (desiredVelocity - m_vehicle.velocity); } }
二、离开
离开和靠近行为正好相反，它会产生一个操控AI角色离开目标的力，而不是靠近目标的力。它们之间唯一的区别是DeisredVelocity具有相反的方向。
接着，还可以进一步调整，只有当AI角色进入目标周围一定范围内时，才产生离开的力，这样可以模拟出AI角色的有限感知范围
这里采用了Vector3.Distance函数来计算当前位置与目标位置之间的距离。事实上，如果采用Vector3.sqrMagnitude函数，将会得到更快的计算速度，因为省去了计算平方根的时间，这时可以预先计算fearDistance的平方并存储到一个变量中。
using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class SteeringForFlee : Steering { public GameObject target; public float fearDistance = 20; private Vector3 desiredVelocity;//预期速度 private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色 private float maxSpeed; void Start() { m_vehicle = GetComponent<Vehicle>(); maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed; } public override Vector3 Force() { Vector3 temPos = new Vector3(transform.position.x, 0, transform.position.z); Vector3 temTargetPos = new Vector3(target.transform.position.x, 0, target.transform.position.z); if (Vector3.Distance(temPos, temTargetPos) > fearDistance) return new Vector3(0, 0, 0); desiredVelocity = (transform.position - target.transform.position).normalized * maxSpeed; return (desiredVelocity-m_vehicle.velocity); } }
三、抵达
有时我们希望AI角色能够减速并停到目标位置，避免冲过目标，例如，车辆在接近十字路口时逐渐减速，然后停在路口处，这时就需要用到抵达行为。
在角色距离目标较远时，抵达与靠近行为的状态是一样的，但是接近目标时，不再是全速向目标移动，而代之以使AI角色减速，知道最终恰好停在目标位置。何时开始减速是通过参数进行设置的，这个参数可以看成是停止半径。当角色在停止半径之外时，以最大速度移动；当角色在停止半径之内时，逐渐减小预期速度，直到减小为0.这个参数的设置很关键，它决定了抵达行为的最终效果。
using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class SteeringForArrive : Steering { public bool isPlanar = true; public float arrivalDistance = 0.3f; public float characterRadius = 1.2f; public float slowDownDistance; public GameObject target; private Vector3 desiredVelocity;//预期速度 private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色 private float maxSpeed; void Start() { m_vehicle = GetComponent<Vehicle>(); maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed; isPlanar = m_vehicle.isPlanar; } public override Vector3 Force() { Vector3 toTarget = target.transform.position - transform.position; Vector3 desiredVelocity; Vector3 returnForce; if (isPlanar) toTarget.y = 0; float distance = toTarget.magnitude; if (distance > slowDownDistance) { desiredVelocity = toTarget.normalized * maxSpeed; returnForce = desiredVelocity - m_vehicle.velocity; } else { desiredVelocity = toTarget - m_vehicle.velocity; returnForce = desiredVelocity - m_vehicle.velocity; } return returnForce; } void OnDrawGizmos() { Gizmos.DrawWireSphere(target.transform.position, slowDownDistance); } }
四、追逐
追逐行为与靠近行为很相似，只不过目标不再是静止不动，而是另一个可移动的角色。最简单的追逃方式是直接向目标的当前位置靠近，不过这样看上去很不真实。举例来说，众所周知，当动物追猎物时，不是直接向猎物当前的位置奔跑，而是要预判，朝着其未来位置的方向追去，这样才能在最短时间内追上猎物。在AI中，把这种操控行为称为"追逐"。
如何实现这种智能的追逐行为呢？我们可以使用一个简单的预测器，在每一帧重新计算它的值。
假设采用一个线性预测器，有假设在预测时间间隔T时间内角色不会转向，角色经过时间T后的未来位置可以用当前速度乘以T来确定，然后把得到的值加到角色当前位置上，就得到未来位置了。最后，再以预测位置作为目标，应用靠近行为就可以了。
实现追逐行为的一个关键是如何确定T。可以把它设置为一个常数，也可以当追逐者距离目标较远时设为较大的值，而接近目标时设为较小的值。
这里，设定预测时间和追逐者与逃避者之间的距离成正比，与二者的速度成正比。
一些情况下，追逐可能会提前结束。例如：逃避者在前面，几乎面对追逐者，那么追逐者应该直接向逃避者的当前位置移动。二者之间的关系可以通过计算逃避者朝向向量与AI角色朝向向量的点积得到，在下面的代码中，逃避者朝向的反向和AI角色的朝向必须大约在20度范围之内，才可以被认为是面对着的。
using System.Collections; using System.Collections.Generic; using UnityEngine; public class SteeringForPersuit : Steering { public GameObject target; private Vector3 desiredVelocity;//预期速度 private Vehicle m_vehicle;//获得被操控的AI角色 private float maxSpeed; void Start() { m_vehicle = GetComponent<Vehicle>(); maxSpeed = m_vehicle.maxSpeed; } public override Vector3 Force() { Vector3 toTarget = target.transform.position - transform.position; float relativeDirection = Vector3.Dot(transform.forward, target.transform.forward);//计算追逐者的前方与逃避者前方之间的夹角 if (Vector3.Dot(toTarget, transform.forward) > 0 && relativeDirection < -0.95f)//夹角大于0且追逐者基本面对着逃避者 { desiredVelocity=(target.transform.position - transform.position).normalized*maxSpeed; return (desiredVelocity - m_vehicle.velocity); } float lookaheadTime = toTarget.magnitude / (maxSpeed + target.GetComponent<Vehicle>().velocity.magnitude);//计算预测时间，正比于距离，反比于速度和 desiredVelocity = (target.transform.position + target.GetComponent<Vehicle>().velocity * lookaheadTime - transform.position).normalized * maxSpeed; return(desiredVelocity - m_vehicle.velocity); } }
