💥1 概述
本文包含用于开发移动机器人和无人地面车辆 （UGV） 的自主导航软件堆栈的 MATLAB® 和 Simulink® 示例。本提交中包含的示例演示了如何与支持 ROS 的机器人和等效模拟进行交互，以设计和测试用于 Turtlebot3 自主导航的软件堆栈。
📚2 运行结果
plot(waypoints(:,1),waypoints(:,2),'go-',pathX,sPathY,'b-',... pathX,mPathY,'m-',pathX,pPathY,'r-') legend('Waypoints','Spline Interpolation','Makima Interpolation','Pchip Interpolation')
load('turtleBotMazeMap.mat') % Definte start and end goals startPose = [0 0]; endPose = [0 3.8]; % Inflate map to account for robot size inflate(myOccMap,0.29/2) % Create PRM object prm = mobileRobotPRM(myOccMap,50); path = findpath(prm,startPose,endPose) show(prm)
🎉3 参考文献
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- Siegwart, R., & Nourbakhsh, I. R. (2004). Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press.
- Thrun, S., Burgard, W., & Fox, D. (2005). Probabilistic Robotics. MIT Press.
- Arkin, R. C. (1998). Behavior-Based Robotics. MIT Press.
- LaValle, S. M. (2006). Planning Algorithms. Cambridge University Press.
- Fox, D., Burgard, W., & Thrun, S. (1999). Markov Localization for Mobile Robots in Dynamic Environments. Journal of Artificial Intelligence Research, 11, 391-427.
- Burgard, W., Moors, M., Stachniss, C., & Schneider, F. (2005). Coordinated Multi-Robot Exploration. IEEE Transactions on Robotics, 21(3), 376-386.
