💥1 概述
无人车又称人工智能无人驾驶汽车，其主要是利用人工智能技术，在车内没有驾驶员的情况下，自动控制车辆行驶方向、速度和姿态，使汽车能够安全顺利到达目标点，从而实现无人自动驾驶。无人车概念最早是在20世纪七十年代由美国人提出，由于当时人工智能技术还不够成熟，在后来较长一段时间内没有取得实质性的进展。当前常用的路径规划方法主要为基于遗传算法的避障路径规划，以及基于栅格法的避障路径规划，这两种方法存在一个共性问题，即规划的无人车避障路径拐点较多，路径平滑性较低，无法满足无人车避障路径规划的实际需求。
📚2 运行结果
部分代码：
clear all; close all; x = 0:0.2:0.2*(31-1); y = 0:0.2:0.2*(100-1); % goal point % threat obstacle for iter = 1 : 31 for iter_j = 1 : 99 cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1))); end end figure(2) surf(y(1:99),x,cost); % shading interp; xlabel('distance (meter)') ylabel('\theta (rad)') zlabel('cost') % agent for iter = 1 : 31 for iter_j = 1 : 99 cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j))); end end figure(3) surf(y(1:99),x,cost); % shading interp; xlabel('distance (meter)') ylabel('\theta (rad)') zlabel('cost') % swarm for iter = 1 : 31 for iter_j = 1 : 99 cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1)); end end x = 0:0.2:0.2*(31-1); y = 0:0.2:0.2*(100-1); figure(4) surf(y(1:99),x,cost_goal); % shading interp; xlabel('distance (meter)') ylabel('\theta (radian)') zlabel('cost') clear all; close all; x = 0:0.2:0.2*(31-1); y = 0:0.2:0.2*(100-1); % goal point % threat obstacle for iter = 1 : 31 for iter_j = 1 : 99 cost(iter,iter_j) = (0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j)/y(iter_j+1))); end end figure(2) surf(y(1:99),x,cost); % shading interp; xlabel('distance (meter)') ylabel('\theta (rad)') zlabel('cost') % agent for iter = 1 : 31 for iter_j = 1 : 99 cost(iter,iter_j) = 0.3*(0.5*cos(x(iter))+0.6)*exp(-(y(iter_j))); end end figure(3) surf(y(1:99),x,cost); % shading interp; xlabel('distance (meter)') ylabel('\theta (rad)') zlabel('cost') % swarm for iter = 1 : 31 for iter_j = 1 : 99 cost_goal(iter,iter_j) = 1-exp(-(y(iter_j))/y(iter_j+1)); end end x = 0:0.2:0.2*(31-1); y = 0:0.2:0.2*(100-1); figure(4) surf(y(1:99),x,cost_goal); % shading interp; xlabel('distance (meter)') ylabel('\theta (radian)') zlabel('cost')
🎉3 参考文献
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[1]蒋正荣,沈奔豪.基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法[J].自动化应用,2022(07):1-3+7.DOI:10.19769/j.zdhy.2022.07.001.
[2]方朋朋,杨家富,施杨洋,于凌宇.基于梯度下降法和改进人工势场法的无人车避障方法[J].制造业自动化,2018,40(11):81-84.
