一、初识RT-Thread
做世界级的 OS，让万物互联，信息畅通无阻。
成为未来 AIoT 领域最为主流的操作系统平台。
1.简介
RT-Thread 是一个集
实时操作系统（RTOS）内核、中间件组件和开发者社区于一体的技术平台，由熊谱翔先生带领并集合开源社区力量开发而成，RT-Thread 也是一个组件完整丰富、高度可伸缩、简易开发、超低功耗、高安全性的物联网操作系统。
2.前景
RT-Thread 具备一个 IoT OS 平台所需的所有关键组件，例如GUI、网络协议栈、安全传输、低功耗组件等等。经过11年的累积发展，RT-Thread 已经拥有一个
国内最大的嵌入式开源社区，同时被广泛应用于能源、车载、医疗、消费电子等多个行业，累积装机量超过 14亿 台，成为国人自主开发、国内最成熟稳定和装机量最大的开源 RTOS。
3.软件生态
RT-Thread 拥有
良好的软件生态，支持市面上所有主流的编译工具如 GCC、Keil、IAR 等，工具链完善、友好，支持各类标准接口，如 POSIX、CMSIS、C++应用环境、Javascript 执行环境等，方便开发者移植各类应用程序。商用支持所有主流MCU架构，如 ARM Cortex-M/R/A, MIPS, X86, Xtensa, C-Sky, RISC-V，几乎支持市场上所有主流的 MCU 和 Wi-Fi 芯片。
二、实验准备
- 编程工具：
RT-Thread studio - 开发板：
潘多拉STM32L475
三、实验需求
- 1.使用按键控制蜂鸣器和电机，当按下KEY0 后电机左转，当按下KEY1 后电机
右转，当按下KEY2 后电机停止，当按住WK_UP 时蜂鸣器鸣叫，松开WK_UP 后蜂鸣器关闭。 - 2.其中KEY0 KEY1 KEY2 三个按键会触发中断，通过pin 设备的中断回调函数控制电机，WK_UP 按键通过轮询的方式控制蜂鸣器鸣叫。
四、操作流程
1.新建RT-Thread工程
2.RT-Thread Studio界面介绍
3.代码编写
4.烧录
5.串口监视
五、代码演示
1.头文件
#include <rtthread.h> #include <rtdevice.h> #include <board.h>
2.宏定义
//按键初始化 #define PIN_KEY0 GET_PIN(D, 10) // PD10: KEY0 --> KEY #define PIN_KEY1 GET_PIN(D, 9) // PD9: KEY1 --> KEY #define PIN_KEY2 GET_PIN(D, 8) // PD8: KEY2 --> KEY #define PIN_WK_UP GET_PIN(C,13)//PC13：WK_UP //电机初始化 #define PIN_MOTOR_A GET_PIN(A,1)//PA1：MOTOR_A #define PIN_MOTOR_B GET_PIN(A,0)//PA0：MOTOR_B //蜂鸣器初始化 #define PIN_BEEP GET_PIN(B,2)//PB2：BEEP enum { MOTOR_STOP, MOTOR_LEFT, MOTOR_RIGHT };
3.void motor_ctrl(rt_uint8_t turn) //电机控制函数
void motor_ctrl(rt_uint8_t turn) { if (turn == MOTOR_STOP) { rt_pin_write(PIN_MOTOR_A, PIN_LOW); rt_pin_write(PIN_MOTOR_B, PIN_LOW); } else if (turn == MOTOR_LEFT) { rt_pin_write(PIN_MOTOR_A, PIN_LOW); rt_pin_write(PIN_MOTOR_B, PIN_HIGH); } else if (turn == MOTOR_RIGHT) { rt_pin_write(PIN_MOTOR_A, PIN_HIGH); rt_pin_write(PIN_MOTOR_B, PIN_LOW); } else { rt_kprintf("err parameter ! Please enter 0-2."); } }
4.void beep_ctrl(rt_uint8_t on) //蜂鸣器控制函数
void beep_ctrl(rt_uint8_t on) { if (on) { rt_pin_write(PIN_BEEP, PIN_HIGH); } else { rt_pin_write(PIN_BEEP, PIN_LOW); } }
5.void irq_callback(void *args) // 中断回调函数
void irq_callback(void *args) { rt_uint32_t sign = (rt_uint32_t)args; switch (sign) { case PIN_KEY0: motor_ctrl(MOTOR_LEFT); rt_kprintf("KEY0 interrupt. motor turn left."); break; case PIN_KEY1: motor_ctrl(MOTOR_RIGHT); rt_kprintf("KEY1 interrupt. motor turn right."); break; case PIN_KEY2: motor_ctrl(MOTOR_STOP); rt_kprintf("KEY2 interrupt. motor stop."); break; default: rt_kprintf("error sign= %d !", sign); break; } }
5.主函数
int main(void) { unsigned int count = 1; /* 设置按键引脚为输入模式*/ rt_pin_mode(PIN_KEY0, PIN_MODE_INPUT_PULLUP); rt_pin_mode(PIN_KEY1, PIN_MODE_INPUT_PULLUP); rt_pin_mode(PIN_KEY2, PIN_MODE_INPUT_PULLUP); rt_pin_mode(PIN_WK_UP, PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN); /* 设置电机控制引脚为输入模式*/ rt_pin_mode(PIN_MOTOR_A, PIN_MODE_OUTPUT); rt_pin_mode(PIN_MOTOR_B, PIN_MODE_OUTPUT); /* 设置蜂鸣器引脚为输出模式*/ rt_pin_mode(PIN_BEEP, PIN_MODE_OUTPUT); /* 设置按键中断模式与中断回调函数*/ rt_pin_attach_irq(PIN_KEY0, PIN_IRQ_MODE_FALLING , irq_callback , (void *)PIN_KEY0 ); rt_pin_attach_irq(PIN_KEY1, PIN_IRQ_MODE_FALLING , irq_callback , (void *)PIN_KEY1 ); rt_pin_attach_irq(PIN_KEY2, PIN_IRQ_MODE_FALLING , irq_callback , (void *)PIN_KEY2 ); /* 使能中断*/ rt_pin_irq_enable(PIN_KEY0, PIN_IRQ_ENABLE); rt_pin_irq_enable(PIN_KEY1, PIN_IRQ_ENABLE); rt_pin_irq_enable(PIN_KEY2, PIN_IRQ_ENABLE); while (count > 0) { if (rt_pin_read(PIN_WK_UP) == PIN_HIGH) { rt_thread_mdelay(50); if (rt_pin_read(PIN_WK_UP) == PIN_HIGH) { rt_kprintf("WK_UP pressed. beep on."); beep_ctrl(1); } } else { beep_ctrl(0); } rt_thread_mdelay(10); count++; } return 0; }
六、原理讲解
通过按键引脚、电机以及蜂鸣器的输入输出模式，并对按键设置中断编写中断回调函数，在使能中断后。
1.电机控制：当有外部事件触发引脚状态（按下按键）时，中断回调函数对特定的触发引脚进行判断，并执行相应的操作
2.蜂鸣器控制：在主函数中循环执行判断是否WK_UP按键是否按下，按下触发蜂鸣器响，松开停止发声。
| 按键 | 功能 |
| KEY0 | 电机左转 |
| KEY1 | 电机右转 |
| KEY2 | 电机停止 |
| WK_UP | 蜂鸣器响 |
