输出比较功能很重要！主要是输出PWM波形。PWM常用于驱动电机，如智能车，机器人等。
1.输出比较简介：
CC:输入捕获/输出比较的单元。R:寄存器。CCR:捕获比较寄存器。(输入捕获/输出比较共用)。
CNT计数自增，CCR是我们给定的值。当CNT>CCR,<CCR,=CCR时，输出就会对应置1，置0，置1，置0。从而输出一个电平不断跳变的PWM波形。
以下为STM32如何产生PWM波形。
2.PWM简介：
注：只能在惯性系统中使用！对脉冲宽度调制，如完成呼吸灯，需要在频率足够快时，调配高低电平的时间比例。完成电机，需要在频率足够快时，给电机通电，断电，通电，断电.....
观察左图，当Ud>0的时间长，且Ud<0的时间短，则模拟量偏向于上面。
Ts：高低电平变换周期的时间。频率越快，等效模拟(图中紫色线条)越平稳。
占空比：高电平/(高电平+低电平),一般都是百分比表示。决定PWM等效的模拟电压的大小。占空比越大，模拟电压越趋近于高电平；占空比越小，模拟电压越趋近于低电平。一般取线性。
分辨率：占空比变化的精细程度。一般为1%。
3.输出比较通道(通用寄存器)
oc1ref:参考信号。
CC1P:极性选择。CC1P写0，信号不翻转；写1，经过非门，信号翻转。输出信号是输入信号高低电平反转的信号。
输出使能电路：判断要不要输出。
cc1ref的输出比较模式:
解释：
冻结：CNT=CCR时，CNT,CCR无效，REF为原状态。(常用于暂停PWM波形)
匹配时电平翻转：CNT=CCR时，REF电平翻转。如设置CCR=0,CNT每次更新1时，会产生一次CNT=CCR，此时输出电平翻转一次。没更新两次，输出一个周期。高电平和低电平时间始终相等，即占空比为50%。改变定时器更新频率时，输出波形也随之改变。
强制为无效电平/强制为有效电平(常用作暂停PWM波形)
PWM模式2是PWM1模式输出的取反。改变PWM1和PWM2，只是改变REF极性。一般只使用PWM模式1向上计数，就够用了。
5.PWM基本结构(重点)
CNT自增运行。输出比较单元(4路)：CCR(自己设置,不变)，不断与CNT比较，如图为PWM模式1，输出PWM波形如右上角图。(蓝色线为CNT,红色线为CCR)CNT<CCR,高电平(有效电平)；CNT>CCR，低电平(无效电平)。CNT溢出清零后，CNT<CCR.....占空比受CCR值调控，通过调节CCR的值，就能调节 实际高电平的T/总的周期T。即CCR大一些，占空比大一些；CCR小一些，占空比小一些。REF为频率可调，占空比也可调的PWM波形。最终输出给PWM口。
6.参数计算
解释：
PSC是预分频器的值，+1是预分频系数。
7.通用定时器
OC1和OC1N为两个互补的输出端口，分别控制上管和下管的导通和关闭。
死去发生器：上管关闭时，延时一小段时间，导通下管。下管关闭时，延时一小段时间，导通上管。避免上下管同时导通现象。
8.输出比较通道(高级定时器)
如图，外接大功率开关管，一般为MOS管(图中为两个MOS管)。MOS左边为控制级，给高电平，导通，低电平断开。如果上管导通，下管断开，即为高电平。如果下管导通，上管断开，即为低电平。
(推挽电路，中间右接输出，左边两个为MOS管控制级)。如果有两个推挽电路，即为H桥电路。控制直流电机正反转。如果有两个推挽电路，用于驱动三相无刷电机。
9.STM32外部设备：
舵机：
PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机反转，如果小于目标角度，电机正转。最终使输出轴固定在指定角度。
即，输入一个PWM波形，输出轴固定在一个角度。
周期20ms的意思是：从上个上升沿到下一个上升沿为20ms。
上升沿所占的时间，就是输出轴转角。
直流电机：
VM引脚电压一般与额定电压保持一致。
VCC要与控制器的电源保持一致，如STM32是3.3V，就接3.3V。51单片机，就接5V。
A01,A02,B01,B02为两路电机的输出。可以分别接两个电机。
第一个电机输出端为A01,A02,输入端为PWMA,AIN2,AIN1(灰色标记处).PA0,PA4,PA5接单片机对应的引脚。PA4,PA5可以更换为其他引脚。
STBY待机控制脚。如果接GND，芯片不工作，处于待机状态。如果接VCC，芯片正常工作。
右下角：输入的IN1,IN2均为高电平，两个输出都为低电平，没电位差，电机不转。
IN1,IN2均为低电平，输出关闭，电机也不转。
IN1为低电平，IN2为高电平，电机为反转。此时如果PWM为高电平，输出为一低一高，电压差，点机转。定义为反转。PWM为低电平，输出两个低电平，电机不转。(PWM为高速翻转的信号，所以此时电机为反转，停止，反转，停止。PWM足够快，电机则连续稳定的反转，速度取决于PWM的占空比)
IN1为高电平，IN2为低电平，电机为正转。此时如果PWM为高电平，正转。如果PWM为低电平，停止。PWM足够快，电机则连续稳定的正转，速度取决于PWM的占空比。
