pcd点云的存储形式一共有两种，分别是binary和ascll码的形式，其详解见https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/107187907
下面的代码是针对两者的，即都可以适用。
前期准备：
open3d的安装：
pip install open3d
pip install open3d-python==0.7.0.0 （这个必须有）
mayavi的安装：
需要顺序安装的包vtk、mayavi
这里推荐whl下载，因为pip直接安装vtk比较慢，下载地址：
https://download.csdn.net/download/qq_37534947/12515312
#binary import open3d as o3d import numpy as np import numpy as np import mayavi.mlab def read_pcd(file_path1): pcd = o3d.io.read_point_cloud(file_path1) #pcd2 = o3d.io.read_point_cloud(file_path2) print(np.asarray(pcd.points)) #print(np.asarray(pcd2.points)) #colors = np.asarray(pcd.colors) * 255 pointcloud = np.asarray(pcd.points) #pointcloud2 = np.asarray(pcd2.points) print(pointcloud.shape) #print(pointcloud2.shape) x = pointcloud[:, 0] # x position of point xmin = np.amin(x, axis=0) xmax = np.amax(x, axis=0 ) y = pointcloud[:, 1] # y position of point ymin = np.amin(y, axis=0) ymax = np.amax(y, axis=0) z = pointcloud[:, 2] # z position of point zmin = np.amin(z, axis=0) zmax = np.amax(z, axis=0) print(xmin,xmax,ymin,ymax,zmin,zmax) d = np.sqrt(x ** 2 + y ** 2) # Map Distance from sensor vals = 'height' if vals == "height": col = z else: col = d fig = mayavi.mlab.figure(bgcolor=(0, 0, 0), size=(640, 500)) mayavi.mlab.points3d(x, y, z, col, # Values used for Color mode="point", # 灰度图的伪彩映射 colormap='spectral', # 'bone', 'copper', 'gnuplot' # color=(0, 1, 0), # Used a fixed (r,g,b) instead figure=fig, ) # 绘制原点 mayavi.mlab.points3d(0, 0, 0, color=(1, 1, 1), mode="sphere",scale_factor=0.2) # 绘制坐标 axes = np.array( [[20.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 20.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 20.0, 0.0]], dtype=np.float64, ) #x轴 mayavi.mlab.plot3d( [0, axes[0, 0]], [0, axes[0, 1]], [0, axes[0, 2]], color=(1, 0, 0), tube_radius=None, figure=fig, ) #y轴 mayavi.mlab.plot3d( [0, axes[1, 0]], [0, axes[1, 1]], [0, axes[1, 2]], color=(0, 1, 0), tube_radius=None, figure=fig, ) #z轴 mayavi.mlab.plot3d( [0, axes[2, 0]], [0, axes[2, 1]], [0, axes[2, 2]], color=(0, 0, 1), tube_radius=None, figure=fig, ) mayavi.mlab.show() #mayavi显示点云 read_pcd("pcdfolder/Benewake_Horn_X2_PointCloud_0023.pcd")#,"pcdfolder/Benewake_Horn_X2_PointCloud_0001.pcd")
分析：
1）这里open3d的主要作用是打开pcd格式的文件，然后存储到pcd 变量中，可以从shape中看到其大小是（x,3），其中x是指点云的个数。
2）mayavi主要是用于显示点云，其中包括显示所有的点以及绘制横坐标以及纵坐标和绘制原点等。
其使用参考链接：
https://www.cnblogs.com/dalanjing/p/12289517.html
https://www.cnblogs.com/ssyfj/p/9303698.html
结果截图：
