Slam基础学习之刚体运动
设在世界坐标中有一点p1， 经过一次旋转后相机的点为p2, 旋转矩阵为R，变换矩阵为T。
1.世界坐标转换为相机的坐标
p2=R∗p1
2.相机坐标转换为世界坐标
p 1 = R − 1 ∗ p 2
3.欧式变换，世界坐标到相机坐标，这里的p1,p2为齐次坐标
p2=T∗p1
反之为
p 1 = T T ∗ p 2
4.旋转向量到旋转矩阵的转化
5.四元数与旋转向量之间的变换
theat=2arccosq
6.四元数到旋转矩阵
其中内容还挺多的，想要去了解其中的内容，可以去看一下那个十四讲，里面讲的比较基础和全面。
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