A-LOAM配置过程
工作环境：Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + eigen 3.3.4 + PCL 1.8.1 + ceres 2.0
安装 ceres（参考链接）
1）下载：
git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
2）依赖项准备：
# 确保已经安装CMake sudo apt-get install cmake # 安装google-glog + gflags，应该是输出代码提示消息的一个google开源库 sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # 安装BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # 安装Eigen3 sudo apt-get install libeigen3-dev # 安装SuiteSparse and CXSparse (可选的) sudo apt-get install libsuitesparse-dev
3）安装过程
# 如果是下载的压缩包，使用tar命令进行解包 tar zxf ceres-solver-2.0.0.tar.gz # 在解包的路径下建立一个文件夹，命名为ceres-bin mkdir ceres-bin # 切换到ceres-bin中 cd ceres-bin # 进行编译 cmake ../ceres-solver-2.0.0 make -j3 # 测试 make test # Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which # allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation # for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information. # 安装，上面提示说也可以不安装，但是我们还是安装吧 make install
4）ceres已经安装完成了，使用下面一句话进行测试是否成功。
bin/simple_bundle_adjuster ../ceres-solver-2.0.0/data/problem-16-22106-pre.txt
出现类似如下的结果，则说明安装成功。
iter cost cost_change |gradient| |step| tr_ratio tr_radius ls_iter iter_time total_time 0 4.185660e+06 0.00e+00 1.09e+08 0.00e+00 0.00e+00 1.00e+04 0 7.59e-02 3.37e-01 1 1.062590e+05 4.08e+06 8.99e+06 5.36e+02 9.82e-01 3.00e+04 1 1.65e-01 5.03e-01 2 4.992817e+04 5.63e+04 8.32e+06 3.19e+02 6.52e-01 3.09e+04 1 1.45e-01 6.48e-01 3 1.899774e+04 3.09e+04 1.60e+06 1.24e+02 9.77e-01 9.26e+04 1 1.43e-01 7.92e-01 4 1.808729e+04 9.10e+02 3.97e+05 6.39e+01 9.51e-01 2.78e+05 1 1.45e-01 9.36e-01 5 1.803399e+04 5.33e+01 1.48e+04 1.23e+01 9.99e-01 8.33e+05 1 1.45e-01 1.08e+00 6 1.803390e+04 9.02e-02 6.35e+01 8.00e-01 1.00e+00 2.50e+06 1 1.50e-01 1.23e+00 Ceres Solver v2.0.0 Solve Report ---------------------------------- Original Reduced Parameter blocks 22122 22122 Parameters 66462 66462 Residual blocks 83718 83718 Residual 167436 167436 Minimizer TRUST_REGION Dense linear algebra library EIGEN Trust region strategy LEVENBERG_MARQUARDT Given Used Linear solver DENSE_SCHUR DENSE_SCHUR Threads 1 1 Linear solver threads 1 1 Linear solver ordering AUTOMATIC 22106, 16 Cost: Initial 4.185660e+06 Final 1.803390e+04 Change 4.167626e+06 Minimizer iterations 6 Successful steps 6 Unsuccessful steps 0 Time (in seconds): Preprocessor 0.261 Residual evaluation 0.082 Jacobian evaluation 0.412 Linear solver 0.442 Minimizer 1.051 Postprocessor 0.002 Total 1.357 Termination: CONVERGENCE (Function tolerance reached. |cost_change|/cost: 1.769766e-09 <= 1.000000e-06)
安装 PCL（参考链接）
若已经安装了 ROS 那么PCL是默认已经安装好了的。但是如果没有安装可以通过以下两种方式。
第一种（缺点是好像不能选择版本）
sudo apt install libpcl-dev
第二种，下载对应PCL版本的源文件，进行编译安装，下载地址。
网上有很多教程，这里就不再叙述了。（作者安装的是pcl 1.8.1）
安装 LOAM（参考链接）
# 切换到工作空间下的src文件夹 cd ~/catkin_ws/src # 下载源文件 git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git # 回到上一级目录，即 catkin_ws cd ../ # 使用catkin工具进行编译 catkin_make # 激活当前的环境，可以使用 source ./devel/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
测试
下载样例数据集，大概700-800 M，下载链接（NSH indoor outdoor ）。
# 启动 loam, 选择VLP_16，因为样例数据是16线的 roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch # 切换到自己数据的路径，播放这个bag样例 rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/nsh_indoor_outdoor.bag
测试过程中rviz界面中会出现相应的路径和全局地图。
同时还可以使用kitti数据集进行测试。
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch roslaunch aloam_velodyne kitti_helper.launch
