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ROS简介
机器人是一个系统工程，它涉及机械、电子、控制、通信、软件等诸多学科。以前，开发一个机器人需要设计机械、画电路板、写驱动程序、设计通信架构、组装集成、调试、以及编写各种感知决策和控制算法，每一个任务都需要花费大量的时间。然而随着技术进步，机器人产业分工开始走向细致化、多层次化，如今的电机、底盘、激光雷达、摄像头、机械
臂等元器件都由不同厂家专门生产，社会分工加速了机器人行业的发展。而各个部件的集成就需要一个统一的软件平台，在机器人领域，这个平台就是机器人操作系统 ROS。
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（上）
ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记（九）Moveit（上）
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带你读《大话机器人》之二：众说纷纭，我才是机器人
本书对机器人发展历史进行全面而系统的梳理，图文并茂，调动学生对机器人的兴致，并为教师配备了电子教案，方便教师开展教学。本书可作为高等院校各类专业的机器人普及教材，也可为相关人员了解和认识机器人提供参考。
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机器人操作系统ROS浅析
ROS是Robot Operating System的缩写，原本是斯坦福大学的一个机器人项目，后来由Willow Garage公司发展，目前由OSRF（Open Source Robotics Foundation, Inc）公司维护的开源项目
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相机和livox激光雷达外参标定：ROS功能包---livox_camera_lidar_calibration 介绍
**什么是相机与激光雷达外参标定？**
就是相机坐标系和激光雷达坐标系的TF变化。位置x，y，z 欧拉角 roll，pitch，yaw，6个变量构成一个4*4的旋转变换矩阵
标定的就是这个4维的旋转矩阵。
标定的方法有：
- 基于特征
- 基于运动观测
- 基于最大化互信息
- 基于深度学习
基于特征 的方法是根据对应特征点求解PnP问题，需要标定板来获取特征
基于运动观测可以看作手眼标定问题，精度决定于相机和雷达的运动估计
基于最大化互信息认为图像灰度于反射强度具有相关性
基于深度学习需要长时间的训练并且泛化能力不高
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