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SLAM 三维视觉的点云处理 概率机器人 多视图几何
擅长的技术
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发表了文章 2016-12-29
图像处理_imgproc笔记（1）
图像处理_滤波器 （1）图像的平滑处理 图像的平滑也称模糊，平滑处理需要一个滤波器，最常用的滤波器就是线性滤波器，线性滤波器的输出像素值是g(x,y)，是输入像素值是 f(x,y)的加权和： ...
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发表了文章 2016-10-21
编译 ORB_SLAM2 （一）
之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。
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发表了文章 2016-10-06
相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤（2）
二 ubuntu下Opencv的相机标定 一般直接用Opencv的源码就可以进行相机的标定，但是可能只是会实现结果，却不懂实现的过程，我也是模模糊糊的看了《计算机视觉中的多视图几何》以及实现一些经典的算法，对Opencv有一些了解才开始做相机的标定，可以先看看源码： #incl...
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发表了文章 2016-10-06
相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤（3）
三 , ROS 环境下 如何进行相机标定 刚开始做到的时候遇到一些问题没有记录下来，现在回头写的时候都是没有错误的结果了，首先使用ＲＯＳ标定相机， 要知道如何查看节点之间的流程图 rosrun rqt_graph rqt_graph ，如何查看我们运行的节点 rosnode l...
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发表了文章 2016-10-06
相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤（1）
一 、 理解摄像机模型，网上有很多讲解的十分详细，在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解 计算机视觉领域中常见的三个坐标系：图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系，实际上就是要用矩阵来表 示各个坐标系下的转换,首先在图像坐标系下与相机坐标系的关系 ...
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发表了文章 2016-09-27
运行ORB-SLAM笔记_使用篇（二）
1. 编译完成之后就可以使用了，按照说明我们可以知道，首先开启roscore 再打开一个命令窗口使用命令：rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中ORB_SLAM PATH_TO_VOCABULARY：是一种树型数据结构模型，ORB-SLAM里面主要用来做回访(loop-closure)检 测，对于不同数据集严格来说需要离线单独处理生成，但一般成像条件都差不多所以对于不同图像数据集可以使用相同的词汇数据文件（相当于一个数据库文件，方 便快速保存和查询视觉特征信息）。
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发表了文章 2016-09-27
运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）
1.下载代码 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同时也可以看看作者的牛叉论文，我是打算先用代码，再回头看论文） 2.打开后如下 就好像是用一件新产品一样，我们首先要看一下说明书“README.
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发表了文章 2016-08-22
Linux ROS与嵌入式的串口通信
1.根据ros wiki的官方教程 学习即可，并且有许多例子可供学习 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials 2.用ASIO读写设备串行口 ASIO不仅支持网络通信还能支持串口通信。
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发表了文章 2016-08-16
在ubuntu下设置eclipse开发STM32等嵌入式设备
之前为了能够让ROS与底层能够顺利通讯，我采用可开源开发板arduino ，因为arduino有ROS的库，能够按照ROS wiki上所给的教程就可以顺利的开发，但由于arduino的局限性，我觉得是可以直接用嵌入式开发ROS 与底层的通信的，（不知道为什么我写这样理由的时候，就写不下去了） 。
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发表了文章 2016-06-12
HC-05与HC-06的AT指令的区别
蓝牙HC-05与HC-06对比指令集 高电平-》AT命令响应工作状态 低电平-》蓝牙常规工作状态 HC-05 可以主从切换模式，但是HC-06虽然可以做主机也可以做从机，但是不能切换模式 模块进入AT响应状态：波特率：9600 数据位 ：8位 停止位：1位 无校验位 ...
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发表了文章 2016-06-12
Ubuntu14.04 蓝牙适配器的连接
一，蓝牙设备 蓝牙适配器： ISSC芯片, USB接口(市面上还有其他的一些品牌，大多没有问题) 1，加载蓝牙适配器 插入USB口之后，可以使用lsusb命令（虚拟机也是可以的），看到： 这是，运行hciconfig可以看到（这里我插了两个蓝牙，但是一个是蓝牙适配器，一个是串口+蓝牙模块）： 2，配置bluez 默认的配置文件放在/etc/bluetooth目录 hcid.conf和pin不需要修改，安全方式已经被设置成auto，这是为了方便连接，用户可以自己修改，推荐不做修改，以防止有些设备连接不上。
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发表了文章
2018-02-09
我的博客即将入驻“云栖社区”，诚邀技术同仁一同入驻。
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2018-01-15
PCL中使用FLANN库(2)
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2018-01-15
PCL中使用FLANN库（1）
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发表了文章
2017-12-19
VS2017安装PCL1.8.1
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发表了文章
2017-10-15
tf变换（1）
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发表了文章
2017-08-29
kinect2的标定
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2017-08-18
ubuntu14.0464位 Ros环境 安装halcon13.01
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发表了文章
2017-05-16
虚拟机安装以及PCL的配置（2）
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发表了文章
2017-05-16
虚拟机安装以及PCL的配置（1）
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发表了文章
2017-04-20
PCL中分割方法的介绍（3）
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发表了文章
2017-04-20
PCL中分割方法的介绍（2）
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发表了文章
2017-04-11
PCL中分割_欧式分割（1）
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2017-04-11
如何在ROS中使用PCL（2）
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发表了文章
2017-04-11
PCL超体聚类
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2017-04-09
PCL常见错误集锦
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发表了文章
2017-04-04
cv_bridge中的编码模式与实现
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2017-04-03
PCL特征点与配准（1）
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2017-04-03
PCL中点云数据格式之间的转化
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2017-04-02
如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）
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2017-03-29
ROS关于cv_brige的使用
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