1.根据ros wiki的官方教程 学习即可，并且有许多例子可供学习
http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
2.用ASIO读写设备串行口
ASIO不仅支持网络通信还能支持串口通信。如何让两个设备使用串口通讯，最重要的是设置好正确的参数，那么串口的参数就包括：波特率、奇偶校验位、停止位、字符大小和流量控制，两个设备只有设置相同的参数才能相互间进行数据交换。
ASIO提供了boost::asio::serial_port类， 它有一个set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用于设置上面列举的这些参数的，其中的option 可以是：
serial_port::baud_rate 波特率，构造参数为unsigned int
serial_port::parity 奇偶校验，构造参数为serial_port::parity::type，enum类型，可以是none, odd, even。
serial_port::flow_control 流量控制，构造参数为serial_port::flow_control::type，enum类型，可以是none software hardware
serial_port::stop_bits 停止位，构造参数为serial_port::stop_bits::type，enum类型，可以是one onepointfive two
serial_port::character_size 字符大小，构造参数为unsigned int
这里介绍了关于ASIO的参数设置函数，向串口发送数据时，采用boost::asio:serial_port下含有write字样的函数将数据写入串口，接受串口数据时，用read函数从串口读取数据，那么比如用串口对象调用write_some(),read_some(),这类函数属于serial_port的成员函数，还有在函数内部指明串口对象的write（），read（）函数，这些函数是不属于serial_port类的成员函数，但他们是boost::asio成员的函数，一般情况下我们都会用指明串口的函数比如：
write(sp, buffer("Hello world", 12));第一个参数SP表示serial_port对象，第二个参数是写向串口的数据，第三个参数数据长度，但如果write函数在传输数据错误时会自动抛出异常boost::sysytem::error_code 那么这句话的意思就是向串口的写入长度为12 的字符串“Helloworld”
char buf[12] 这句话的额意思很明显是声明数据的格式及长度;
read(sp, buffer(buf)); 本句话的意思就是从串口读取数据，这里在读取数据一般是我们知道发送数据的长度，就是说这句话的是从串口读取12个字符（读满才返回）才会返回，
那么用read读取数据流必须读满内存变量后才会返回，然而返回的有时候是乱码，就会阻塞后面程序的执行，此时可以采用异步读取/接受串口的方式，就算没有完全读取/接受串口数据，异步读取函数依旧会马上返回执行后面的代码，等串口数据读取完毕或者发生异常时，io_service::run（）函数会等待异步读取串口的数据操作，然后调用异步函数制定的回调函数。
那么一步读写操作包含三个部分：异步操作函数，异步函数以形参的方式指定到回调函数，io_service::run（）函数的调用，这三个部分的执行流程是：当程序执行到异步操作函数时，异步操作立即返回，程序继续执行后续的代码，异步操作函数功能完成或者异常时，io_service::run()函数会自动的调用异步操作函数指定到回调函数。
3.这里用STM32作为主控器，那么我用的ALIENTEK MiniSTM32开发板作为例子，（任何一个STM32或者嵌入式有串口的开发板都可以应用），我们直接下载开发板的自带的例子实验3——串口实验，下载后，它发送的是汉字，因为是在Ubuntu系统下，所以我把它改为英文，此时在win串口助手的调试会有如下图的结果：
说明串口一切正常。
4 ，我们的目的是要结合ROS与STM32,其中串口是一个重要的连接桥梁，一个重要的通讯工具，那么我们可以依照wiki.ros.org/ROS/Tutorials官网上的C++写的发布接受节点的例子
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
然后包含ASIO串口的库函数即可接受一个STM32发送的字符串，并且通过一个节点发布出去，现在我们就具体分析这个程序，
#include <string> #include <ros/ros.h> // 包含ROS的头文件 #include <sensor_msgs/JointState.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> #include <boost/asio.hpp> //包含boost库函数 #include <boost/bind.hpp> #include <math.h> #include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型 using namespace std; using namespace boost::asio; //定义一个命名空间，用于后面的读写操作 unsigned char buf[24]; //定义字符串长度 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "boost"); //初始化节点 ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); //定义发布消息的名称及sulv ros::Rate loop_rate(10); io_service iosev; serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); //定义传输的串口 sp.set_option(serial_port::baud_rate(9600)); sp.set_option(serial_port::flow_control()); sp.set_option(serial_port::parity()); sp.set_option(serial_port::stop_bits()); sp.set_option(serial_port::character_size(8)); while (ros::ok()) { // write(sp, buffer(buf1, 6)); //write the speed for cmd_val //write(sp, buffer("Hello world", 12)); read (sp,buffer(buf)); string str(&buf[0],&buf[22]); //将数组转化为字符串 //if(buf[0]=='p' && buf[21] == 'a') // { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss <<str; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//打印接受到的字符串 chatter_pub.publish(msg); //发布消息 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); // } } iosev.run(); return 0; }
最后我们把STM32 开发板连接装好ROS的Ubuntu14.04的系统，并且相应的catkin_make一下，编译无错误，那么我们我们运行rosrun beginner_tutorials yl_boost 就会有如下结果
如果出现错误，我们首先检查串口号 用命令 “ls /dev/ttyUSB*” 一定要在程序中USB的参数完全一致。
如果仍然有错误提示/dev/ttyUSB0 拒绝访问，此时我们就需要对USB的权限进行设置，可以输入
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
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