Ubuntu16.04下驱动西克雷达 LMS511及用rviz数据显示
1 硬件连接
首先根据《02-LMS511操作手册》进行硬件连接
其中的1 角是24+
其中的3脚是GND
2和 4脚只是加热作用
Lms511只需要提供24v供电和网线连接即可
2软件连接
Windows下用SOPAS软件进行连接(注：使用串口连接无法获得实时图象） LMS5XX 的出厂 IP 一般设置为 192.168.0.1，当通过以太网连接 PC 时， PC 的 IP 段必须与LMS5XX 的 IP 段相同，但 IP 不能相同 启动SOPAS ET客户端软件，打开电源给LMS511上电，如果是初次运行会自动搜索到该设备。双击右侧搜索结果中的设备可以添加到左边的项目中，然后会发现设备底部出现黄色感叹号“安装设备驱动程序”，单击它选择从设备上传，等个十分钟左右自己安装完设备驱动，点击“离线”字样可以切换为“在线”
双击在线的设备可以查看激光扫描的可视化结果
（其实使用该软件只是为了确定ip，其实不是必要的）
通过这个软件把ip设置为静态比较好
3 ubuntu下连接雷达
驱动包下载连接
安装：
创建一个名为laser_node 的catkin 包。
删除包中的所有文件。
复制catking包中的文件内容。
转到 src 中的 lms5xx_node.cpp 并将 IP 地址更改为您sick lms5xx的实际IP。
转到 catkin_workspace 的源并使用 catkin_make。
使用命令“devel/setup.bash”
然后运行生成的laser_node
通过调用“rosrunlaser_node laser_node”来启动节点。结果扫描可以通过“rostopic echo /scan”进行测试
4使用rviz显示数据
打开另一个终端
输入命令 rosrun rviz rviz
左击ADD-->by topic-->选择LaserScan
这时会发现status error，再将FixedFrame后面的值改为laser即可
显示如下
5 使用雷达来建图
此时，可以不用上面的代码节点，直接用 另外的驱动包，含有现成的launch文件，可以直接打开雷达节点并集成到你自己的建图功能包中
下载网址是
下载到你建图功能包后
对launch进行修改
这句改成雷达的ip
这句的value值，改成你tf树里面雷达对应的节点
并编译后，可以替换你原来建图用的雷达节点，并建图了
我建图的效果
这个雷达太大太高，没敢动，等固定好再测试
