开发者社区> 老汉憨憨Kobe> 正文

关于二轮差速小车轮速计算和里程计计算

简介: 关于二轮差速小车轮速计算和里程计计算
+关注继续查看

里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准,通俗的说,我们要实现机器人的定位与导航,就需要知道机器人行进了多少距离,是往哪个方向行进的 里程计的计算是指以机器人上电时刻为世界坐标系的起点(机器人的航向角是世界坐标系X正方向)开始累积计算任意时刻机器人在世界坐标系下的位姿。


通常计算里程计方法是速度积分推算:通过左右电机的编码器测得机器人的左右轮的速度VL和VR,在一个短的时刻△t内,认为机器人是匀速运动,并且根据上一时刻机器人的航向角计算得出机器人在该时刻内世界坐标系上X和Y轴的增量,然后将增量进行累加处理,关于航向角θ采用的IMU的yaw值。然后根据以上描述即可得到机器人的里程计。


1 逆解

通过设定的v和角度,计算向左右轮发的速度 ROBOT_RADIUS指的是机器人半径,也就是机器人两轮间距的一半

// 计算左右轮期望速度
    if(RobotV == 0)
    {
        leftdata.d = -YawRate * ROBOT_RADIUS;
        rightdata.d = YawRate * ROBOT_RADIUS;
    } 
    else if(YawRate == 0)
    {
        leftdata.d = RobotV;
        rightdata.d = RobotV;
    }
    else
    {
        leftdata.d  = YawRate * (r - ROBOT_RADIUS);
        rightdata.d = YawRate * (r + ROBOT_RADIUS);
    } `


2 里程计正解

根据左右轮速和角度来计算里程计

``  //===========================速度计算和Angle获取

  // x方向速度,以及角速度

vx       = (rightVelNow.d + leftVelNow.d) / 2.0 / 1000.0;        //m/s
vth      = (rightVelNow.d - leftVelNow.d) / ROBOT_LENGTH ;       //rad/s
th       = angleNow.d*0.01745;//实时角度信息(rad)
double dt = (curr_time - last_time_).toSec(); //间隔时间
double delta_x = (vx_ * cos(th_)) * dt;         //th_弧度
double delta_y = (vx_ * sin(th_)) * dt;
double delta_th = vth_ * dt;`
//打印时间间隔调试信息,不用的时候可以关闭
//ROS_INFO("dt:%f\n",dt);                       //s
     //里程计累加
        x_ += delta_x;
        y_ += delta_y;
        //实时角度信息,如果这里不使用IMU,也可以通过这种方式计算得出
        th_ += delta_th;



//里程计解算积分后角度`


版权声明:本文内容由阿里云实名注册用户自发贡献,版权归原作者所有,阿里云开发者社区不拥有其著作权,亦不承担相应法律责任。具体规则请查看《阿里云开发者社区用户服务协议》和《阿里云开发者社区知识产权保护指引》。如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容,填写侵权投诉表单进行举报,一经查实,本社区将立刻删除涉嫌侵权内容。

相关文章
阿里云服务器怎么设置密码?怎么停机?怎么重启服务器?
如果在创建实例时没有设置密码,或者密码丢失,您可以在控制台上重新设置实例的登录密码。本文仅描述如何在 ECS 管理控制台上修改实例登录密码。
19111 0
阿里云服务器如何登录?阿里云服务器的三种登录方法
购买阿里云ECS云服务器后如何登录?场景不同,阿里云优惠总结大概有三种登录方式: 登录到ECS云服务器控制台 在ECS云服务器控制台用户可以更改密码、更换系.
23940 0
阿里云服务器如何登录?阿里云服务器的三种登录方法
购买阿里云ECS云服务器后如何登录?场景不同,云吞铺子总结大概有三种登录方式: 登录到ECS云服务器控制台 在ECS云服务器控制台用户可以更改密码、更换系统盘、创建快照、配置安全组等操作如何登录ECS云服务器控制台? 1、先登录到阿里云ECS服务器控制台 2、点击顶部的“控制台” 3、通过左侧栏,切换到“云服务器ECS”即可,如下图所示 通过ECS控制台的远程连接来登录到云服务器 阿里云ECS云服务器自带远程连接功能,使用该功能可以登录到云服务器,简单且方便,如下图:点击“远程连接”,第一次连接会自动生成6位数字密码,输入密码即可登录到云服务器上。
32578 0
阿里云ECS云服务器初始化设置教程方法
阿里云ECS云服务器初始化是指将云服务器系统恢复到最初状态的过程,阿里云的服务器初始化是通过更换系统盘来实现的,是免费的,阿里云百科网分享服务器初始化教程: 服务器初始化教程方法 本文的服务器初始化是指将ECS云服务器系统恢复到最初状态,服务器中的数据也会被清空,所以初始化之前一定要先备份好。
14095 0
阿里云服务器端口号设置
阿里云服务器初级使用者可能面临的问题之一. 使用tomcat或者其他服务器软件设置端口号后,比如 一些不是默认的, mysql的 3306, mssql的1433,有时候打不开网页, 原因是没有在ecs安全组去设置这个端口号. 解决: 点击ecs下网络和安全下的安全组 在弹出的安全组中,如果没有就新建安全组,然后点击配置规则 最后如上图点击添加...或快速创建.   have fun!  将编程看作是一门艺术,而不单单是个技术。
17809 0
腾讯云服务器 设置ngxin + fastdfs +tomcat 开机自启动
在tomcat中新建一个可以启动的 .sh 脚本文件 /usr/local/tomcat7/bin/ export JAVA_HOME=/usr/local/java/jdk7 export PATH=$JAVA_HOME/bin/:$PATH export CLASSPATH=.
12915 0
110
文章
0
问答
文章排行榜
最热
最新
相关电子书
更多
OceanBase 入门到实战教程
立即下载
阿里云图数据库GDB,加速开启“图智”未来.ppt
立即下载
实时数仓Hologres技术实战一本通2.0版(下)
立即下载