ROS机器人程序设计(原书第2版)1.4 在BeagleBone Black上安装ROS Hydro

简介:

1.4 在BeagleBone Black上安装ROS Hydro

BeagleBone Black(BBB)是一种基于ARM Cortex A8处理器的低成本开发平台。此开发板是基于?ngstr?m Linux发行版制作的。?ngstr?m由一支希望统一嵌入式系统Linux发行版的小型团队开发,他们希望操作系统是稳定且用户友好的。

考虑到社区的开发人员需要一个具有一些通用输入/输出(GPIO)引脚的机载计算机设备,德州仪器设计了BeagleBone Black。BeagleBone Black平台是BeagleBone的改进版。开发板的主要特性包括ARM Cortex A8处理器(时钟频率为1GHz,内存为512MB),具有以太网、USB接口、HDMI、46引脚GPIO接口。这些GPIO可以设置为数字I/O、ADC、脉宽调制,以及I2C、SPI或者UART等通信协议接口。GPIO是一种直接将传感器和执行器与BeagleBone连接的简单方法。BeagleBone如下图所示:

 

在BeagleBone开发板刚推出时,无法直接在?ngstr?m发行版上安装ROS。由于这个原因,通常在BeagleBone上安装基于Ubuntu的操作系统。有不同版本的Ubuntu ARM兼容BeagleBone Black和ROS,推荐在运行ROS的平台上使用Ubuntu 13.04 ARM raring armhf的镜像。

目前已有了?ngstr?m发行版的ROS版本安装文件。安装步骤可以参考网址http://wiki.ros.org/hydro/Installation/Angstrom。除此之外,我们选择在Ubuntu ARM上安装ROS还因为这个发行版更常用,此外它还可以用于其他基于ARM的开发板,如UDOO Odroid U3、Odroid X2或Gumstick。

ARM技术在智能手机和平板计算机等移动设备领域蓬勃发展。除了增加的ARM cortex运算性能,高集成度和低功耗也使这项技术更适合于自主机器人系统开发。在过去的几年里,开发人员已经在市场上推出多款ARM平台。其中一些特性类似于BeagleBone Black、Raspberry PI或Gumstick Overo。此外,更强大的开发板(如具备双核ARM Cortex A9的Gumstick DuoVero或四核版Odroid U3、Odroid X2或UDOO)也已经上市。

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