树莓派3B用Ubuntu MATE安装ros-阿里云开发者社区

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树莓派3B用Ubuntu MATE安装ros

简介:

【组件】

树莓派操作系统:Ubuntu MATE 16.04 LTS

ROS 版本:ROS Kinetic Kame

工作机操作系统: Windows 10


【系统安装】

1、下载 Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 并解压出 img 文件。

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

3、用 Win32 Disk Imager 将 img 写入 sd 卡。

4、将 sd 卡插入树莓派板子,接上显示器、键盘等外设,通电后按照提示完成系统安装。

注意 Ubuntu MATE 并不同于官方的 raspbian 系统,实实在在需要安装,并不能无显示器完成安装。

5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 虽然已经预置了有线网卡和无线网卡的驱动,但可能装好系统后并不能连接 WIFI,重启即可。


【开启 ssh 服务】

系统已经预装了 ssh 服务,用 raspi-config 开启:

wKioL1lyDKrxp0IMAAA53n-Fj6g722.png

wKiom1lyDKryBzhEAABDAhKsY8Q768.png


【开机启用命令行】

用 raspi-config 设置开机启用命令行而不是桌面:

wKiom1lyDemCi3bNAAA6kEpLUro069.png

wKiom1lyDenhW5unAAAnA9aCQ08400.png

wKioL1lyDemDDRchAAARhIXfdR0187.png

 卸载桌面可参照:Completely remove MATE desktop from Ubuntu MATE 16.04


【wifi 开机自动连接】

编辑 /etc/NetworkManager/system-connections/essid 文件,将其中 [connection] 节的 permissions 的值清空,然后重启即可见效。注意,essid 为具体连接的名称。


【更改 xenial 软件源】

1、将 /etc/apt/sources.list 的内容替换为:

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deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse

2、update

1
2
sudo apt update
sudo apt upgrade


【安装 ROS Kinetic】

后面按照官方教程就很容易啦:Ubuntu install of ROS Kinetic

1、添加 ros 仓库,并update。

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sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
# or
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
 
sudo apt update
sudo apt upgrade

2、安装 ros 完整带桌面版。

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sudo apt install ros-kinetic-desktop-full    #大约一个小时

3、初始化 rosdep。

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sudo rosdep init
rosdep update

4、刷新环境变量。

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echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc


相关阅读:

1、树莓派3B用raspbian编译ros

2、ROS 常用命令字典

3、树莓派备份镜像 制作镜像 一键制作 脚本(dump/restore)

4、配置VNC可参考 树莓派3B 安装Ubuntu Mate笔记 2.3节


*** walker ***

本文转自walker snapshot博客51CTO博客,原文链接http://blog.51cto.com/walkerqt/1947856如需转载请自行联系原作者


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