我的报告是介绍我们团队最近在三维视觉方面的进展。首先介绍基本概念；然后是三维视觉的应用场合；之后是我们团队在图像匹配、视觉定位和三维重建最近几年的工作；最后是展望与趋势分析。
1.1 三维计算机视觉的概念
三维计算机视觉是要让计算机感知周围的三维环境结构、物体的形状，以及物体和物体之间的相对位置等。在三维计算机视觉里有三个关键的任务，即图像匹配、相机定位和三维重建。首先介绍基本概念。先看图像匹配，在某一幅图像上提取一些几何特征，比如点，在另外一幅图像中找到一个点，它们要满足一个条件，满足它们都来自空间中同一个物体点的像，它们就成为对应点。寻找对应点的过程，就是图像匹配。相机定位，就是我们输入一系列二维的图像和视频，根据这个视频和图像计算出相机的位置，就是给出在一个坐标系下相机的坐标xyz；还有朝向，计算机朝什么方向拍摄，这就是姿态，这是相机定位所要计算的目的。什么是基于图像的三维重建？是指输入一系列的二维图像或者视频，根据这些二维的信息计算出视频和图像包含的场景的三维结构，或者某个物体具体的三维形状，这是三维重建的目的。
