硬件平台
机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)扩展硬件：X3语音版
运行案例
首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。
cd /userdata/dev_ws/ # 配置TogetheROS环境 source /opt/tros/setup.bash # 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . # 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次 bash config/audio.sh #启动launch文件 ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py
其中speech_recongnition_launch.py 文件内容如下：
from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): # 启动音频采集pkg audio_get = Node( package='hobot_audio', executable='hobot_audio', output='screen', parameters=[ {"config_path":"./config"}, {"audio_pub_topic_name": "audio_smart"} ], arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'] ) return LaunchDescription([ audio_get ])
此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒
当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法sdk经过智能处理后输出识别结果，log显示如下
识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如recv hrsc sdk doa data: 110字段表示DOA角度为110度。
语音控制
SSH连接OriginBot成功后，配置智能语音模块：
#从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . #加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次 bash config/audio.sh
启动机器人底盘在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py
启动语音控制以下是口令控制功能的指令：
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py
此时即可看到小车运动的效果了
