AI 助理
文档备案控制台
开发者社区 开发与运维 文章 正文

科力雷达Lidar使用指南

2024-08-21 1434
版权
版权声明：
本文内容由阿里云实名注册用户自发贡献，版权归原作者所有，阿里云开发者社区不拥有其著作权，亦不承担相应法律责任。具体规则请查看《 阿里云开发者社区用户服务协议》和 《阿里云开发者社区知识产权保护指引》。如果您发现本社区中有涉嫌抄袭的内容，填写 侵权投诉表单进行举报，一经查实，本社区将立刻删除涉嫌侵权内容。
简介： 本文是科力2D激光雷达Lidar的使用指南，包括了雷达的安装、编译、IP配置、上位机软件使用、ROS节点运行、参数配置、官方文档和软件资源链接，以及雷达通讯建立失败等问题的解决方案。适用于Ubuntu20.04(x86) PC和Ubuntu20.04(Arm) Nvidia Orin环境。

科力2D Lidar使用指南

作者： Herman Ye @Galbot @Auromix
版本： V1.0
测试环境： Ubuntu20.04(x86) PC 以及 Ubuntu20.04(Arm) Nvidia Orin
更新日期： 2023/11/11
注1： 本文内容中的硬件由 @Galbot 提供支持。
注2： @Auromix 是一个机器人爱好者开源组织。
注3： 本文在更新日期经过测试，确认有效。
注4： 本文中直接引用科力官方文档的部分内容，版权为科力所有。

Quickstart Guide

1.安装及编译

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Download latest package (Warning@HermanYe: bugs exist.)
git clone https://gitee.com/keli_tech31/sdkeli_ls_udp.git
# Set permissions for directory
sudo chmod 775 -R sdkeli_ls_udp
# Install dependencies
cd ~/galbot_ws
rosdep install --ignore-src --from-path src --rosdistro noetic -y
# Build rm_msgs and galbot_ros_interfaces(Info@HermanYe: Only if you use galbot_ros and realman arm)
catkin_make --pkg rm_msgs
catkin_make --pkg galbot_ros_interfaces
# Build the workspace
catkin_make

2.IP配置

雷达设备的默认网络信息为：

Device Address Netmask Gateway
Keli Lidar 192.168.0.1 255.255.255.0 192.168.1.1

若不修改IP，则只需要将本机的以太网连接信息更改为和雷达同一网段

Device Address Netmask Gateway
My computer 192.168.0.233 255.255.255.0 192.168.1.1

通过ping进行测试

ping 192.168.0.10

使用上位机修改雷达IP

修改雷达IP到需要使用的网段，此处设定雷达IP为192.168.1.25 ,上位机在software_and_docs文件夹中，上位机软件的压缩包解压密码为keili2021

  • 运行帮助软件，并通过以太网扫描设备、建立连接，效果如图：
    在这里插入图片描述
    通过以太网扫描->选中IP为192.168.0.10的设备，调整设备网络参数->IP地址->更改为192.168.1.25或其他需要的值->随后在设备网络参数修改中点击网络配置->完成配置后断电重启Lidar->通过以太网连接看是否有数据返回

注意: 本机的静态IP设置也需要随之更改。

在这里插入图片描述

设置本机IP

此时Lidar和本机的IP设置应当如下

Device Address Netmask Gateway
Keli Lidar 192.168.1.25(此前修改后的IP值) 255.255.255.0 192.168.1.1
My computer 192.168.1.233(192.168.1.xxx均可) 255.255.255.0 192.168.1.1

测试ping正常

通过ping进行测试，应该返回如下结果：

ping 192.168.1.25

PING 192.168.1.25 (192.168.1.25) 56(84) bytes of data.
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=1 ttl=128 time=0.138 ms
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=2 ttl=128 time=0.122 ms
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=3 ttl=128 time=0.183 ms
64 bytes from 192.168.1.25: icmp_seq=4 ttl=128 time=0.188 ms

修改Launch文件中的IP设置

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Edit config
sudo nano sudo nano /sdkeli_ls_udp/launch/sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch

将IP相关行修改为：

      <param name="hostname" type="string" value="192.168.1.25" />

4.运行

运行雷达节点

# Terminal 1
roslaunch sdkeli_ls_udp sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch

查看雷达消息的可视化

# Terminal 2
rviz

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

其他有用信息

雷达参数配置

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Edit config
sudo nano /sdkeli_ls_udp/cfg/SDKeliLs.cfg

注意： 修改后需重新编译

官方相关文档原文和上位机软件

上位机软件的压缩包解压密码为keili2021

# Go to your workspace src
cd ~/galbot_ws/src
# Check readme and software
cd sdkeli_ls_udp/software_and_docs
ls

ROS消息及其格式

话题为/keli_scan，类型为sensor_msgs/LaserScan

# sensor_msgs/LaserScan 
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

包目录

# sdkeli_ls_udp package tree

├── cfg # 配置目录
│   └── SDKeliLs.cfg # 配置文件
├── CMakeLists.txt # CMake配置
├── include # 头文件目录
│   └── sdkeli_ls_udp
│       ├── parser_base.h
│       ├── sdkeli_ls1207de_parser.h
│       ├── sdkeli_ls_common.h
│       ├── sdkeli_ls_common_udp.h
│       ├── sdkeli_ls_constants.h
│       └── sdkeli_ls_sensor_frame.h
├── launch # 启动文件
│   ├── sdkeli_ls1207de_udp_nodelet_with_1_lidar.launch
│   ├── sdkeli_ls1207de_udp_nodelet_with_2_lidars.launch
│   ├── sdkeli_ls1207de_udp_with_1_lidar.launch
│   └── sdkeli_ls1207de_udp_with_2_lidars.launch
├── meshes # 模型文件
│   └── sdkeli_ls1207de.stl
├── package.xml # 包描述
├── plugins
│   └── sdkeli_ls1207de.xml
├── README.md # 不详细的readme
├── software_and_docs # 官方原文档及上位机软件
│   ├── 使用说明书-LS2测量型激光雷达（2021年8月版）.pdf
│   ├── 科力激光扫描仪ROS包使用说明.doc
│    └── ···
├── src # 代码
│   ├── parser_base.cpp
│   ├── sdkeli_ls1207de.cpp
│   ├── sdkeli_ls1207de_nodelet.cpp
│   ├── sdkeli_ls1207de_parser.cpp
│   ├── sdkeli_ls_common.cpp
│   ├── sdkeli_ls_common_udp.cpp
│   ├── sdkeli_ls_sensor_frame.cpp
│   └── style_c1.bat
└── urdf # 机器人描述文件
    ├── sdkeli_ls1207de_2.urdf.xacro
    ├── sdkeli_ls1207de.urdf.xacro
    └── sdkeli_ls_udp.urdf.xacro

Troubleshooting

数值转换问题

Error

将较大的整数值（比如int）转换为较小的整数类型（比如char）时，编译器可能会发出警告，因为这可能导致数据丢失或溢出，此处涉及将整数值（如165和170）转换为字符类型（char）。

/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:22:95: error: narrowing conversion of ‘165’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:22:95: error: narrowing conversion of ‘170’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:23:95: error: narrowing conversion of ‘250’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
   23 | const char CMD_START_STREAM_DATA[]           = {
   
   0xFA, 0x5A, 0xA5, 0xAA, 0x00, 0x02, 0x01, 0x01};
      |                                                                                               ^
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:23:95: error: narrowing conversion of ‘165’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
/home/hermanye20/galbot_ws/src/sdkeli_ls_udp/include/sdkeli_ls_udp/sdkeli_ls_constants.h:23:95: error: narrowing conversion of ‘170’ from ‘int’ to ‘char’ [-Wnarrowing]
make[2]: *** [sdkeli_ls_udp/CMakeFiles/sdkeli_ls_udp_lib.dir/build.make:76: sdkeli_ls_udp/CMakeFiles/sdkeli_ls_udp_lib.dir/src/sdkeli_ls_common.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:8194: sdkeli_ls_udp/CMakeFiles/sdkeli_ls_udp_lib.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:146: all] Error 2
Invoking "make -j32 -l32" failed

solution

不要使用官方最新repo的代码，存在问题。尝试使用商用稳定版本。

雷达通讯建立失败问题

Error

在启动雷达节点是出现连接失败，硬件LED灯未显示6表示未建立网络通信


[ INFO] [1699696621.075139454]: sending data to '192.168.0.10' (IP : 192.168.0.10) (PORT : 2112)
[ WARN] [1699696626.079184014]: GetDataGram timeout for 5s
[ERROR] [1699696626.079250132]: SDKELI_LS - Read Error when getting datagram: 1
[ERROR] [1699696626.079360133]: close socket and CloseDevice
[ INFO] [1699696626.079401922]: sdkeli_ls_udp drvier exiting.

[ INFO] [1699696626.262384635]: sending data to '192.168.0.10' (IP : 192.168.0.10) (PORT : 2112)
^C[sdkeli_ls1207de-2] killing on exit
[robot_state_publisher-1] killing on exit
[ WARN] [1699696629.064359551]: GetDataGram timeout for 5s
[ERROR] [1699696629.064417953]: SDKELI_LS - Read Error when getting datagram: 1
[ERROR] [1699696629.064533220]: close socket and CloseDevice
[ INFO] [1699696629.064574961]: sdkeli_ls_udp drvier exiting.

^Cshutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
done

solution

通过win环境下上位机帮助软件修改设备IP

文章标签：
资源编排
测试技术
数据可视化
机器人
编译器
相关实践学习
使用ROS创建VPC和VSwitch
本场景主要介绍如何利用阿里云资源编排服务，定义资源编排模板，实现自动化创建阿里云专有网络和交换机。
ROS入门实践
本课程将基于基础设施即代码 IaC 的理念，介绍阿里云自动化编排服务ROS的概念、功能和使用方式，并通过实际应用场景介绍如何借助ROS实现云资源的自动化部署，使得云上资源部署和运维工作更为高效。
HermanYe996
目录
相关文章
蚝油菜花
|
数据采集 机器学习/深度学习 人工智能
SongGen：三秒克隆音色！开源AI一键生成专业级歌曲，创作人必备神器
SongGen是由上海AI Lab、北京航空航天大学和香港中文大学联合推出的单阶段自回归Transformer模型，能够通过文本生成高质量歌曲，支持混合模式和双轨模式，显著提升生成歌曲的自然度和人声清晰度。
蚝油菜花
1751 3
SongGen：三秒克隆音色！开源AI一键生成专业级歌曲，创作人必备神器
远方并不远。
|
jenkins Java 持续交付
实战：Docker+Jenkins+Gitee构建CICD流水线
实战：Docker+Jenkins+Gitee构建CICD流水线
远方并不远。
1971 2
html的七十二变
|
前端开发 JavaScript 定位技术
HTML中target的使用注意点
`target` 属性在 HTML 中主要用于 `&lt;a&gt;` 和 `&lt;form&gt;` 元素，指定链接打开或表单提交的位置。常见值包括 `_self`（当前窗口）、`_blank`（新窗口）、`_parent`（父框架）和 `_top`（整个窗口）。使用 `target=&quot;_blank&quot;` 时应加 `rel=&quot;noopener noreferrer&quot;` 以提高安全性。JavaScript 可动态设置 `target`，CSS 可增强样式。尽管 `target` 主要用于链接和表单，但在特定场景下也可应用于其他元素。
html的七十二变
1805 2
游客4pdnrrpfa3xdq
|
定位技术 图形学
Unity3D——射击游戏(多地图，多人物，枪支切换，驾车，扔手雷等功能，堪比小型和平精英)
Unity3D——射击游戏(多地图，多人物，枪支切换，驾车，扔手雷等功能，堪比小型和平精英)
游客4pdnrrpfa3xdq
1330 0
Unity3D——射击游戏(多地图，多人物，枪支切换，驾车，扔手雷等功能，堪比小型和平精英)
HermanYe996
|
传感器 自动驾驶 机器人
大疆Livox Mid360 使用指南
本文是大疆Livox Mid-360激光雷达的使用指南，包括Livox Viewer 2的安装与使用、Livox SDK2的安装与演示、Livox ROS的配置与启动，以及一些使用时的注意事项。文章还提供了关于Livox Mid-360的详细特点、接线信息、尺寸信息、主控端IP设置、修改Livox Mid 360的IP方法、坐标系定义和IMU内参的介绍。此外，还提供了官方资料和软件下载的链接。
HermanYe996
13293 2
尹正杰
|
块存储
ceph集群的OSD设备扩缩容实战指南
这篇文章详细介绍了Ceph集群中OSD设备的扩容和缩容过程，包括如何添加新的OSD设备、如何准备和部署，以及如何安全地移除OSD设备并从Crushmap中清除相关配置。
尹正杰
986 4
小Lee
|
IDE JavaScript 前端开发
python语法错误（SyntaxError）
【7月更文挑战第12天】
小Lee
1934 10

热门文章

最新文章

  • 1
    《ANSYS Workbench 16.0超级学习手册》——1.2　ANSYS Workbench 16.0平台及模块
  • 2
    解决前端H5调用后端接口出现302问题总结
  • 3
    2019阿里云峰会·北京 | 十年再出发
  • 4
    威胁快报|首爆，新披露Jenkins RCE漏洞成ImposterMiner挖矿木马新“跳板”
  • 5
    深圳云栖|阿里云总裁胡晓明深度解读：IoT为什么成为阿里巴巴新的主赛道
  • 6
    跨地域的VPC私网互通【高速通道案例】
  • 7
    postgresql中连接两张表更新第三张表（updata）
  • 8
    2022年在甘肃省全省三化推进工作汇报 进行《兰石集团推进兰石云平台建设、助力企业数字化转型》分享
  • 9
    Oracle笔记 十、PL/SQL存储过程
  • 10
    JNI之路径初探---5
  • 1
    KKCE主机测评：云服务器不该“手动初始化”用一套模板把 ECS 做成开机即就绪
    44
  • 2
    KKCE 在线ping：独立开发者的第一台香港服务器需要做什么？
    42
  • 3
    KKCE 网站测速：用香港VPS 搭一套“跨境边缘节点”API 中转、CDN 回源与抗攻击实践
    54
  • 4
    KKCE 主机测评：香港VPS 选型与初始化部署实战从网络测速到安全基线
    48
  • 5
    别再手写假数据了！MockForge — 可视化锻造百万级真实测试样本
    35
  • 6
    同等预算，向量检索吞吐最高约52倍！阿里云 Milvus EAGLE 内存索引性价比实测
    47
  • 7
    2026年阿里云双十一大促活动 EGS GPU 云服务器配置价格表，AI推理训练选型教程
    51
  • 8
    2026年阿里云双十一大促活动 ECS 云服务器配置价格表，选型与运维实操教程
    50
  • 9
    2026年阿里云双十一大促活动轻量应用服务器配置价格表，选购与部署教程
    62
  • 10
    集万家所长，一键复制的Agent.md！
    50

    • 相关电子书

    更多
  • 低代码开发师（初级）实战教程
  • 冬季实战营第三期：MySQL数据库进阶实战
  • 阿里巴巴DevOps 最佳实践手册
    • 下一篇
    一条命令迁移，帮你实现 OpenClaw 与 Hermes Agent 记忆互通！