一、实验目的与要求
１、了解控制器产生振铃的原因。
２、掌握大林算法消除振铃的方法。
３、掌握SIMULINK的仿真方法。
二、仿真软硬件环境
PC机，MATLAB R2012b。
三、实验原理
四、设计消除振铃后的D(z)
五、SIMULINK仿真结构图
六、仿真波形记录
七、思考题
１、振铃产生的原因是什么？
答：U (z)到R (z)的闭环脉冲传递函数极点与z=-1相近，u (k)中将含有两种幅值相近的瞬态项。当两瞬态项符号相同,数字控制器输出控制作用加强，符号相反则减弱，从而造成数字卡控制器输出序列大幅度波动。
２、为什么要消除振铃?
答：振铃现象会增加执行机构的磨损，在有交互作用的多参数控制系统中，振铃现象还有可能影响到系统的稳定性。
３、消除振铃前后系统输出有什么不同？为什么？
答：消除振铃前后系统输出没有什么不同。因为振铃现象中的震荡是衰减的，而且由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得振铃现象对系统输出几乎无任何影响，所以消除振铃前后系统输出没有什么不同。
