Apollo

简介: 阿波罗 自动驾驶课程学习

第一课 高精地图

定位功能,米级别到厘米级别

获取在地图上的实际位置

地图构建:

  1. 数据采集
  2. 数据处理
  3. 目标检测
  4. 人工验证
  5. 地图发布

第二课 定位

定位:确定车辆当前所在地图中的精确位置

坐标系转换

定位方式有如下几种:GNSS IMU 激光雷达和视觉

GNSS全球导航卫星系统 RTK实时运动定位

通过至少3个参照物可以确定当前的位置?三角测量

RTK一般会在地面建设基站,每一个基站都会拥有自身的精确定位信息(X1,Y1),同时每一个基站也会通过GPS测量自己的位置(X1',Y1'),ERROR = (x1'-x1, y1'-y1).

所以真实GPS定位数据(X,Y) = (X'-ERROR_X, Y'-ERROR_Y)

IMU 惯性导航

陀螺仪和加速度计

激光雷达LiDAR

迭代最近点ICP

卡尔曼滤波算法

SSD(sum of square difference)算法

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