xenomai3+linux构建linux实时操作系统-基于X86_64和arm
Xenomai是一个实时性解决方案,通过在Linux上添加实时内核Cobalt来增强实时性能。它有三个主要部分:libcobalt(用户空间实时库)、Cobalt(内核空间实时内核)和硬件架构特定层(ipipe-core或dovetail)。ipipe-core适用于Linux 5.4以下版本,而dovetail用于5.4及以上版本。本文介绍了在X86 Ubuntu环境下,如何编译Xenomai内核,搭建应用环境,包括配置、编译、安装和实时性测试。对于其他硬件架构,如ARM和ARM64,步骤类似。文章还提到了Xenomai与Linux内核版本的兼容性和实时性测试结果。