本文引用的精度数字来自 Bluetooth SIG 公开规范与主流芯片厂商的应用笔记，不是我们实验室的第一手数据。来源和条件摊开，结论才站得住。
RSSI 定位为什么总先撞墙
多数团队做室内定位的第一版方案都是 RSSI：拿信号强度反推距离，三边定位算坐标。实验室里数据很平滑，一进真实环境就飘。原因不在算法，在物理：RSSI 随距离的衰减模型 假设自由空间，而人体遮挡一次就能让读数掉 10dB 以上，一面墙、一台金属机柜带来的衰减各不相同。信号强度反映的是"路径上发生了什么"，不是"直线距离有多远"。用 RSSI 做区域判断（在不在这一层）尚可，做米级坐标基本没有出路。
（RSSI vs AoA/AoD 定位对比）
AoA 与 AoD 的差别在"谁带天线阵列"
BLE 5.1 引入的测向能力分两条路。AoA（到达角）是发射端单天线、接收端天线阵列，基站测出标签信号的入射方向；AoD（出发角）正好反过来，发射端带阵列、接收端单天线，由终端自己算出信号来自哪个方向。选择逻辑很直接：定位对象是低成本标签、数量多，就用 AoA，把贵的阵列放在基站侧；定位对象是手机一类 终端、基站只需便宜信标，就用 AoD。两条路线的硬件成本结构完全相反，立项阶段定错方向，后面整套部署都要推倒。
多径是测向的最大敌人
天线阵列测的是相位差，而相位最怕多径。信号经墙面、地面、金属货架反射后从多个方向到达阵列，直射径未必是最强的那一条。实测中最典型的翻车场景有两个：一是空旷大厅效果很好，摆上货架的仓库精度立刻劣化数倍；二是阵列装在金属天花板龙骨附近，反射把方向角整体拉偏。处理手段是算法层面的多径抑制加部署层面的现场标定——阵列离反射面保持距离、避开正对大面积金属，这些部署规范比换更贵的芯片有效得多。
（多径是测向的最大敌人）
精度数字必须连着条件看
厂商宣传"亚米级精度"时，通常对应视距、短距离、静态、经过标定这几个前提。评估方案时要问清四个参数：阵列天线数量与间距、更新频率、视距还是非视距、是否做过现场标定。同样一套系统，视距 10 米内做到 0.3~0.5 米是合理预期；非视距、30 米以上，误差到几米也属正常。把宣传页的最优值当成部署后的平均值，是这类项目预算超支的常见起点。
落地三步
第一步，按定位对象选路线：标签多用 AoA，终端定位用 AoD。第二步，先小范围试点再做全场标定：多径环境必须实测，图纸上的精度不作数。第三步，精度需求倒推配置：亚米级上多天线阵列加融合算法，区域级用 RSSI 加信标就够，不要为用不上的精度买单。
（蓝牙测向落地三步）
测向不是把 RSSI 换掉那么简单，它换的是整套成本结构和部署方法。方向选对、多径管好、条件问清，这三件事做到，蓝牙定位项目基本不会跑偏。
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