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xenomai内核解析--xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)--实时端socket创建流程

2024-05-09 488
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简介： xenomai与普通linux进程之间通讯XDDP(一)--实时端socket创建流程

版权声明：本文为本文为博主原创文章，转载请注明出处。如有问题，欢迎指正。博客地址：https://www.cnblogs.com/wsg1100/

1.概述

上篇文章xenomai内核解析--实时IPC概述中介绍了RTIPC，从这篇文章开始开始深入xenomai内核，解析RTIPC的具体实现。

rtipc-arch

XDDP、IDDP和BUFP由于应用场景不一样，所以底层不一样，但也区别不大。XDDP用于xenomai任务与普通Linux任务通讯，提供两种方式，一种是每次读写作为一个数据报来操作，对应实时任务间的通讯方式IDDP；另一种为可以将多次读写的数据缓冲最后组成一个大的数据报发送，对应实时任务间的BUFP方式。所以解析了XDDP原理，那么IDDP和BUFP自然也就懂了,后面文章我也会简单说一下IDDP、XDDP。

需要先说明一下 XDDP几乎涉及了xenomai的所有关键组件，通过解析xenomai内核XDDP的实现源码，你会明白：

  • xenomai内核：
    • XDDP的详细实现。
    • 实时设备驱动模型：RTDM是如何管理协议类设备的，应用是如何找到并使用具体的协议设备的（其实和Linux类似），如何为xenomai添加一个自定义协议设备等。
  • Linux端：字符类设备管理、虚拟文件系统VFS；
  • 通讯过程中的内存分配释放：实时内存堆-xnheap，详见xenomai内核解析--实时内存管理--xnheap
  • xenomai资源同步互斥机制：xnsynch
  • 如何跨域唤醒指定任务：ipipe虚拟中断xnpipe_wakeup_apc

　２.XDDP的使用注意事项

上篇文章已经介绍了具体的使用方法,linux端通过read()、write()读写/dev/rtp<minor>或/proc/xenomai/registry/rtipc/xddp/label来通讯，Xenomai端通过套接字recvfrom()或read()来接收数据，sendto()或write()来发送数据。其中需要注意的是:

  • XDDP 只能由xenomai应用(使用Libcobalt库编译)创建.
  • 由于端口号与Linux端次设备号绑定,所以必须两边都关闭释放了才能再次使用同一个端口（可见文末总框图）。

下面我们就沿着这个流程到内核里面一探究竟，看看在内核里面，都创建了哪些数据结构，做了哪些事情。

xddp-ipc

3.解析socket函数

从调用socket()函数开始。对于xenomai实时程序，该函数不是直接就执行系统调用，而是由xenomai实时库libcobalt中实现，实时应用编译时会链接到该库。

/*xenomai-3.x.x\lib\cobalt\rtdm.c*/
COBALT_IMPL(int, socket, (int protocol_family, int socket_type, int protocol))
{
   
   
    int s;
    s = XENOMAI_SYSCALL3(sc_cobalt_socket, protocol_family,
                 socket_type, protocol);
    if (s < 0) {
   
   
        s = __STD(socket(protocol_family, socket_type, protocol));
    }
    return s;
}

从该函数可以看到，首先执行xenomai内核调用，如果xenomai系统调用返回负值，一种情况时产生了错误，另一种情况说明这些参数不是要实时内核提供服务的，接着才去调用标准库执行linux的系统调用。这就实现了同一接口也可以让linux提供服务。

创建socket的时候有三个参数，一个是protocol_family表示地址族，在linux中，如下两种是比较熟悉的。

#define AF_UNIX 1/* Unix domain sockets */
#define AF_INET 2/* Internet IP Protocol */

对于xenomai，protocol_family只有一种,如果自己为xenomai内核添加自定义的协议设备就可以通过该参数识别：

/* Address family */
#define AF_RTIPC        111

/* Protocol family */
#define PF_RTIPC        AF_RTIPC

第二个参数是socket_type，也即 Socket 的类型。类型是比较少的。

第三个参数是protocol，是协议。协议数目是比较多的，也就是说，多个协议会属于同一种类 型。

常用的 Socket 类型有三种，分别是 SOCK_STREAM、SOCK_DGRAM 和SOCK_RAW。

enum sock_type {
    SOCK_STREAM    = 1,
    SOCK_DGRAM    = 2,
    SOCK_RAW    = 3,
    ......
};

SOCK_STREAM 是面向数据流的，协议 IPPROTO_TCP属于这种类型。SOCK_DGRAM 是面 向数据报的，协议IPPROTO_UDP 属于这种类型。如果在内核里面看的话，IPPROTO_ICMP 也属于这种类型。SOCK_RAW 是原始的 IP 包，IPPROTO_IP 属于这种类型。

对于socket_type，在xenomai 中,通讯是在系统内部,统一为数据报即SOCK_DGRAM ，其余无效。xenomai提供的protocol如下几种：

enum {
/** Default protocol (IDDP) */
    IPCPROTO_IPC  = 0,
    IPCPROTO_XDDP = 1,
    IPCPROTO_BUFP = 3,
    IPCPROTO_MAX
};

其实xenomai提供的rtipc只作为实时进程间通讯，内部与linux socket一点关系都没有，从上就可以看出，仅是函数接口相同而已。

这一节，我们重点看IPCPROTO_XDDP协议。实时系统调用sc_cobalt_socket对应内核代码如下。它会调用__rtdm_dev_socket()

/*kernel\xenomai\posix\io.c*/
COBALT_SYSCALL(socket, lostage,
           (int protocol_family, int socket_type, int protocol))
{
    return __rtdm_dev_socket(protocol_family, socket_type, protocol);
}
/*kernel\xenomai\rtdm\core.c*/
int __rtdm_dev_socket(int protocol_family, int socket_type,
              int protocol)
{
    struct rtdm_dev_context *context;
    struct rtdm_device *dev;
    int ufd, ret;

    secondary_mode_only(); 

    dev = __rtdm_get_protodev(protocol_family, socket_type);
    ......

    ufd = __rtdm_anon_getfd("[rtdm-socket]", O_RDWR);
......
    ret = create_instance(ufd, dev, &context);
......
    if (dev->ops.socket) {
        ret = dev->ops.socket(&context->fd, protocol);
        ......
    }
......
    ret = rtdm_fd_register(&context->fd, ufd);
......

    return ufd;
}

secondary_mode_only()表示目前上下文必须是linux域，应为涉及到linux一些资源分配，如文件描述符。你可能会疑惑，我们创建调用socket函数的应用已经在实时线程里了，而且我们使用实时库libcobalt发起的系统调用，进内核后应该是haed域，而这里为什么还secondary_mode_only？解答这个问题请移步本博客其他文章xenomai内核解析--双核系统调用(一)小节的权限控制。

先是根据protocol_family和socket_type转换为xnkey_t来查找对应的rtdm_device.

struct rtdm_device *__rtdm_get_protodev(int protocol_family, int socket_type)
{
    struct rtdm_device *dev = NULL;
    struct xnid *xnid;
    xnkey_t id;
    secondary_mode_only();    

    id = get_proto_id(protocol_family, socket_type);
    mutex_lock(&register_lock);

    xnid = xnid_fetch(&protocol_devices, id);
    if (xnid) {
        dev = container_of(xnid, struct rtdm_device, proto.id);
        __rtdm_get_device(dev);
    }
    mutex_unlock(&register_lock);

    return dev;
}

3.1 RTDM Protocol Devices

id类型为longlong，高32位为protocol_family,低32位为socket_type,将它作为key在红黑树protocol_devices上找到对应的设备。

static struct rb_root protocol_devices;

protocol_devices是一个全局变量，其类型是struct rb_root，我们知道xenomai 实时驱动模型（RTDM）将所有实时设备分为两种Protocol Devices（协议类设备）和CharacterDevices(字符类设备)，protocol_devices作为所有Protocol Devices的根节点，所有Protocol Devices驱动注册时调用rtdm_dev_register()后都会挂到protocol_devices上。

xenomai中实时进程间通讯RTDM设备rtipc及其rtipc_driver，在drivers\xenomai\ipc\rtipc.c中如下：

static struct rtdm_driver rtipc_driver = {
    .profile_info        =    RTDM_PROFILE_INFO(rtipc,
                              RTDM_CLASS_RTIPC,
                              RTDM_SUBCLASS_GENERIC,
                              1),
    .device_flags        =    RTDM_PROTOCOL_DEVICE,
    .device_count        =    1,
    .context_size        =    sizeof(struct rtipc_private),
    .protocol_family    =    PF_RTIPC,    /*地址族*/
    .socket_type        =    SOCK_DGRAM,  /*socket类型*/
    .ops = {
        .socket        =    rtipc_socket,
        .close        =    rtipc_close,
        .recvmsg_rt    =    rtipc_recvmsg,
        .recvmsg_nrt    =    NULL,
        .sendmsg_rt    =    rtipc_sendmsg,
        .sendmsg_nrt    =    NULL,
        .ioctl_rt    =    rtipc_ioctl,
        .ioctl_nrt    =    rtipc_ioctl,
        .read_rt    =    rtipc_read,
        .read_nrt    =    NULL,
        .write_rt    =    rtipc_write,
        .write_nrt    =    NULL,
        .select        =    rtipc_select,
    },
};

static struct rtdm_device device = {
    .driver = &rtipc_driver,
    .label = "rtipc",
};

从rtipc_driver中的rtdm_fd_ops我们就可以看出一二，创建一个rtipc socket后，对该socket的数据收发、读写等操作都会调用到rtdm_fd_ops内的rtipc_sendmsg()、rtipc_recvmsg（）等函数。

同样，如果需要自定义一个xenomai Protocol Devices，实现这些函数，为该设备设置好protocol_family和socket_type后，我们的实时应用就可以通过调用socket()，然后xenomai RTDM通过(protocol_family<<32) | socket_type作为xnkey_t到该设备及对应的driver，来让该设备为我们服务。

rdtm-rb

回到__rtdm_dev_socket(),接下来调用__rtdm_anon_getfd完成在用户空间定义一个[rtdm-socket]的文件，将[rtdm-socket]与rtdm_dumb_fops结合起来。

int __rtdm_dev_socket(int protocol_family, int socket_type,
              int protocol)
{
......
    ufd = __rtdm_anon_getfd("[rtdm-socket]", O_RDWR);
......
......
    ret = create_instance(ufd, dev, &context);
......
}

为什么要这样做呢？用户空间需要一个文件描述符来与内核rtdm_fd对应起来，ufd作为用户套接字socket，后面的代码会看到ufd成为红黑树上查找rtdm_fd的keyt_t，当使用socket接口对ufd操作时，到了内核里就会用ufd找到对应的rtdm_fd。但是直接对ufd使用read/write等操作是不允许的，所以还需要为ufd设置file_operation rtdm_dumb_fops,rtdm_dumb_fops里的函数均打印一条警告信息，直接对ufd使用read/write等操作时就内核就会输出WARNING信息。

static inline void warn_user(struct file *file, const char *call)
{
    struct dentry *dentry = file->f_path.dentry;

    printk(XENO_WARNING
           "%s[%d] called regular %s() on /dev/rtdm/%s\n",
           current->comm, task_pid_nr(current), call + 5, dentry->d_name.name);
}
static ssize_t dumb_read(struct file *file, char  __user *buf,
             size_t count, loff_t __user *ppos)
{
    warn_user(file, __func__);
    return -EINVAL;
}

.....
const struct file_operations rtdm_dumb_fops = {
    .read        = dumb_read,
    .write        = dumb_write,
    .poll        = dumb_poll,
    .unlocked_ioctl    = dumb_ioctl,
};

接着调用create_instance()创建rtdm_dev_context并初始化对应的结构体,在RTDM中，struct rtdm_driver与struct rtdm_device描述了一个设备的共有抽象信息，但具体的设备有其操作的具体数据，称为实时设备的上下文rtdm_dev_context，结构如下：

struct rtdm_dev_context {
    struct rtdm_fd fd;

    /** Set of active device operation handlers */
    /** Reference to owning device */
    struct rtdm_device *device;

    /** Begin of driver defined context data structure */
    char dev_private[0];
};

其中成员fd类型为struct rtdm_fd,其中记录着该设备的OPS，所属线程等信息。

成员变量dev_private为私有数据的起始地址，至于设备的私有数据有多大，在rtdm_device用context_size表，对于rtipc，其大小为sizeof(struct rtipc_private),所以为rtipc创建rtdm_dev_context时分配的内存大小为sizeof(struct rtdm_dev_context) + rtipc_driver->context_size。

struct rtdm_fd如下

struct rtdm_fd {
    unsigned int magic;      /*RTDM_FD_MAGIC*/
    struct rtdm_fd_ops *ops;    /*RTDM设备可用的操作,*/
    struct cobalt_ppd *owner;    /*所属Process*/
    unsigned int refs;            /*打开计数*/
    int minor;
    int oflags;
#ifdef CONFIG_XENO_ARCH_SYS3264
    int compat;
#endif
    struct list_head cleanup;
};
  • magic fd的类型 RTDM_FD_MAGIC
  • *ops 描述RTDM设备可用的操作。 这些处理程序由RTDM设备驱动程序（rtdm_driver）实现。
  • *owner该rtdm_fd所属的应用程序。
  • refs 记录该fd的引用次数，当为0时会触发执行ops->close()
  • minor
  • oflags
  • cleanup

create_instance()执行完后各结构暂时如下:

rtdm_contex

接着执行ops.socket()也就是rtipc_socket(),传入参数为rtdm_fd和protocol(IPCPROTO_XDDP).

    if (dev->ops.socket) {
        ret = dev->ops.socket(&context->fd, protocol);
        ......
    }

static int rtipc_socket(struct rtdm_fd *fd, int protocol)
{
    struct rtipc_protocol *proto;
    struct rtipc_private *priv;
    int ret;

    if (protocol < 0 || protocol >= IPCPROTO_MAX)
        return -EPROTONOSUPPORT;

    if (protocol == IPCPROTO_IPC)
        /* Default protocol is IDDP */
        protocol = IPCPROTO_IDDP;

    proto = protocols[protocol - 1];
    if (proto == NULL)    /* Not compiled in? */
        return -ENOPROTOOPT;

    priv = rtdm_fd_to_private(fd);
    priv->proto = proto;
    priv->state = kmalloc(proto->proto_statesz, GFP_KERNEL);
    ......

    xnselect_init(&priv->send_block);
    xnselect_init(&priv->recv_block);

    ret = proto->proto_ops.socket(fd);
    ......
    return ret;
}

先看协议是不是xenomai支持的，如果协议类型为IPCPROTO_IPC,那就是默认协议IPCPROTO_IDDP,接着从数组中取出协议对应的rtipc_protocol* proto,之前说过rtipc提供三种进程间通讯:IDDP、XDDP、BUFP,用结构体struct rtipc_protocol来描述它们，保存在数组rtipc_protocol中：

static struct rtipc_protocol *protocols[IPCPROTO_MAX] = {
#ifdef CONFIG_XENO_DRIVERS_RTIPC_XDDP
    [IPCPROTO_XDDP - 1] = &xddp_proto_driver,
#endif
#ifdef CONFIG_XENO_DRIVERS_RTIPC_IDDP
    [IPCPROTO_IDDP - 1] = &iddp_proto_driver,
#endif
#ifdef CONFIG_XENO_DRIVERS_RTIPC_BUFP
    [IPCPROTO_BUFP - 1] = &bufp_proto_driver,
#endif
};

protols

接着根据rtdm_fd得到rtdm_dev_context内的dev_private[0],这里先看一下struct rtipc_private各成员变量的意思：

struct rtipc_private {
    struct rtipc_protocol *proto;
    DECLARE_XNSELECT(send_block);//struct xnselect send_block
    DECLARE_XNSELECT(recv_block);//struct xnselect recv_block
    void *state;
};
  • proto指向具体的rtipc_protocol
  • send_block、send_block是链表，发送或接收阻塞时会插入该链表
  • state 与dev_private[0]类似，指向不同协议所需的而外空间。对于XDDP说指向sizeof(struct xddp_socket)大小内存。

得到dev_private[0]后，强制类型转换为structr tipc_private *priv后开始初始化结构体tipc_private内各成员.最后调用具体协议的下的socket()，传入参数fd,对应XDDP协议xddp_socket()；
到此知道，实时应用对socket描述符的操作最后都是由实时设备驱动中具体函数来完成，后续的配置数据收发等都是按该路径进行执行。

bind-xenosyscall

回到xddp socket():

static int xddp_socket(struct rtdm_fd *fd)
{
    struct rtipc_private *priv = rtdm_fd_to_private(fd);
    struct xddp_socket *sk = priv->state;

    sk->magic = XDDP_SOCKET_MAGIC;
    sk->name = nullsa;    /* Unbound */
    sk->peer = nullsa;
    sk->minor = -1;
    sk->handle = 0;
    *sk->label = 0;
    sk->poolsz = 0;
    sk->buffer = NULL;
    sk->buffer_port = -1;
    sk->bufpool = NULL;
    sk->fillsz = 0;
    sk->status = 0;
    sk->timeout = RTDM_TIMEOUT_INFINITE;
    sk->curbufsz = 0;
    sk->reqbufsz = 0;
    sk->monitor = NULL;
    rtdm_lock_init(&sk->lock);
    sk->priv = priv;

    return 0;
}

在xddp_socket()主要初始化struct xddp_socket，也很重要，后面会详细解析它。xddp_socket()执行完毕后回到__rtdm_dev_socket(),接下来调用rtdm_fd_register()将rdtm_fd并注册到cobalt_ppd中。

 int __rtdm_dev_socket(int protocol_family, int socket_type,
              int protocol)
{ 
     ......
    ret = rtdm_fd_register(&context->fd, ufd);
.....
    return ufd;
 }

int rtdm_fd_register(struct rtdm_fd *fd, int ufd)
{
    struct rtdm_fd_index *idx;
    struct cobalt_ppd *ppd;
    spl_t s;
    int ret = 0;

    ppd = cobalt_ppd_get(0);
    idx = kmalloc(sizeof(*idx), GFP_KERNEL);
......
    idx->fd = fd;
......
    ret = xnid_enter(&ppd->fds, &idx->id, ufd);
.....
    return ret;
}

3.2 rtdm_fd_index

首先获取当前进程的struct cobalt_ppd,然后分配一个struct rtdm_fd_index,看名字知道rtdm_fd的index结构，怎么索引呢？通过传入的ufd，传入的ufd作为key，构造一个rtdm_fd_index，然后插入ppd->fds,ppd->fds时一颗红黑树，每个实时任务创建或打开的实时设备fd都是由fds来记录着。

ddp-fds

将ufd与rtdm_fd联系起来以后，socket函数执行完毕，返回ufd，用户空间通过ufd发起内核调用时，就可通过ufd找到内核里相关的所有的结构。

xddp_socket

完成各数据结构分配关系链接后，下一步就可以对该socket进行配置了。解析setsockopt()函数之前，上面图中struct xddp_socket、struct cobalt_ppd两个结构体还有没有介绍,如下:

3.3 cobalt_ppd介绍

struct cobalt_ppd（即Cobalt内核调度的实时进程的私有数据 ,Cobalt_process Private data）,结构如下：

struct cobalt_ppd {
    struct cobalt_umm umm;
    unsigned long mayday_tramp;
    atomic_t refcnt;
    char *exe_path;
    struct rb_root fds;
};

  • umm该进程内管理的一片内存池，当实时任务内核上下文需要分配内存时，就会从该区域中获取。

    在xenomai中为避免向linux分配内存影响实时性，xenomai采取的方式是，先向linux分配所需的一片内存，然后再由自己管理该内存的分配释放，管理该内存池的分配释放算法是实时可预测的，从而达到不影响实时性的目的。当实时任务内核上下文需要分配内存时，就会从该区域中获取。关于实时内存堆的管理,可查看本博客其他文章.

    struct cobalt_umm {
    struct xnheap heap;/*内存池*
    atomic_t refcount; /*refcount是该片内存的使用计数*/
    void (*release)(struct cobalt_umm *umm);/*release释放函数*/
};

  • refcnt cobalt_ppd引用计数,释放的时候使用.

  • fds 是一棵红黑树,保存着该进程打开的实时驱动设备的文件描述符rtdm_fd,可以类比Linux中进程打开的文件描述符集，rtdm_fd结构上面说到过.

xenomai内核中另外两个个heap需要区分一下：

cobalt_kernel_ppd：Cobalt_process.cobalt_ppd.cobalt_umm内的heap是每个Cobalt进程私有的，除此之外xenomai内核中还有一个全局的struct cobalt_ppd—cobalt_kernel_ppd，供cobalt内核/内核线程工作过程中的内存分配。

cobalt_heap:xenomai的系统内存池,XDDP数据缓冲区默认从该区域分配。

cobalt_heap，其大小可编译时配置或通过传递内核参数设置，在xenomai内核初始化时从linux分配内存，然后由xenomai初始化管理。

static int __init xenomai_init(void)
{
.......
ret = sys_init();
......
}

3.4 xddp_socket

接着看struct xddp_socket,是XDDP socket核心，管理着XDDP大部分资源，xddp_socket结构体成员及作用如下：

struct xddp_socket {
    int magic;
    struct sockaddr_ipc name;
    struct sockaddr_ipc peer;

    int minor;
    size_t poolsz;
    xnhandle_t handle;
    char label[XNOBJECT_NAME_LEN];
    struct rtdm_fd *fd;            /* i.e. RTDM socket fd */

    struct xddp_message *buffer;
    int buffer_port;
    struct xnheap *bufpool;
    struct xnheap privpool;/*非系统内存池*/
    size_t fillsz;
    size_t curbufsz;    /* Current streaming buffer size */
    u_long status;
    rtdm_lock_t lock;

    nanosecs_rel_t timeout;    /* connect()/recvmsg() timeout */
    size_t reqbufsz;    /* Requested streaming buffer size */

    int (*monitor)(struct rtdm_fd *fd, int event, long arg);
    struct rtipc_private *priv;
};
  • magic 用来区分该socket类型XDDP_SOCKET_MAGIC
  • name绑定的rtipc套接字地址，peer 表示目标端口。
  • minor RTIPC端口号。
  • privpool XDDP本地内存池,仅供xddp通讯使用，其大小为poolsz，用户空间对该socket调用bind()前可通过setsocket()重复更其改大小，bind后无法更改。XDDP收发数据时的数据缓冲区可设置为从该区域分配，默认从xenomai的系统内存池cobalt_heap分配
  • bufpool 数据缓冲区内存池指针，表示从哪个内存池分配数据缓冲区内存，如果设置了 XDDP本地内存池privpool，则指向privpool ，否则指向xenomai系统内存池cobalt_heap。
  • timeout 实时任务connect()/recvmsg()超时时间
  • reqbufsz 数据流缓冲区大小。
  • fillsz：缓冲区内的未读数据长度；
  • status 记录XDDP socket 是否bind等状态信息
  • label 设置该socket的label，设置label后linux端可通过label来与该socket通讯。

这些设置与具体应用息息相关，了解低层原理后，结合具体应用场景来配置xdpp，能更好地发挥XDDP的性能。

4.setsocketopt函数配置XDDP

空间调用setsocketopt()主要就是对这个结构体中的变量进行设置和修改,需要注意的是,在bind操作前设置才有效,等bind的时候,会按该结构内的资源设置情况进行分配,要多大内存的缓冲区 ,使用的端口是什么,通信过程中从哪里分配内存,这些都是在bind时确定的,而且确定后就不能更改了。

应用空间调用setsocketopt()来设置XDDP socktet,例如设置流缓冲区（XDDP_BUFSZ）大小1024字节。

 streamsz = 1024
 ret = setsockopt(s, SOL_XDDP, XDDP_BUFSZ,&streamsz, sizeof(streamsz));

与socket()函数一样，是libcobalt库中的函数：

/*lib\cobalt\rtdm.c*/
    COBALT_IMPL(int, setsockopt, (int fd, int level, int optname, const void *optval,
                      socklen_t optlen))
    {
        struct _rtdm_setsockopt_args args = {
            SOL_XDDP, XDDP_BUFSZ, (void *)&streamsz, 4
        };
        int ret;

        ret = do_ioctl(fd, _RTIOC_SETSOCKOPT, &args);
        if (ret != -EBADF && ret != -ENOSYS)
            return set_errno(ret);

        return __STD(s

与socket调用类似，先进行实时系统调用，如果参数非法,返回错误，才会转而尝试从glibc进行linux系统调用。在do_ioctl里直接进行实时系统调用sc_cobalt_ioctl：

static int do_ioctl(int fd, unsigned int request, void *arg)
{

    pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS, &oldtype);
    ret = XENOMAI_SYSCALL3(sc_cobalt_ioctl,    fd, request, arg);
    pthread_setcanceltype(oldtype, NULL);
    return ret;
}

实时系统调用sc_cobalt_ioctl位于内核代码kernel\xenomai\posix\io.c：

COBALT_SYSCALL(ioctl, handover,
           (int fd, unsigned int request, void __user *arg))
{
    return rtdm_fd_ioctl(fd, request, arg);
}

int rtdm_fd_ioctl(int ufd, unsigned int request, ...)
{
    struct rtdm_fd *fd;
    fd = get_fd_fixup_mode(ufd);  
    ....
    va_start(args, request); 
    arg = va_arg(args, void __user *);
    va_end(args);

    set_compat_bit(fd);/*兼容32位应用处理*/
    ....
    err = fd->ops->ioctl_rt(fd, request, arg);
    ...
    rtdm_fd_put(fd);
  ....
    return err;
}

第一个参数ufd是创建socket时返回的ufd，上一节已经与rtdm_fd联系起来，所以直接通过get_fd_fixup_mode()就能得到struct rtdm_fd，进而获取所有相关信息。

接着调用fd->ops->ioctl_rt，对于XDDP是xddp_ioctl()。xddp_ioctl里首先判断接着调用__xddp_ioctl

static int xddp_ioctl(struct rtdm_fd *fd,
              unsigned int request, void *arg)
{
    int ret;
    ......
        ret = __xddp_ioctl(fd, request, arg);
    }

    return ret;
}

static int __xddp_ioctl(struct rtdm_fd *fd,
            unsigned int request, void *arg)
{
    struct rtipc_private *priv = rtdm_fd_to_private(fd);
    struct sockaddr_ipc saddr, *saddrp = &saddr;
    struct xddp_socket *sk = priv->state;
    int ret = 0;

    switch (request) {
    COMPAT_CASE(_RTIOC_CONNECT): /*connect操作*/
        ret = rtipc_get_sockaddr(fd, &saddrp, arg);
        ret = __xddp_connect_socket(sk, saddrp);
        break;

    COMPAT_CASE(_RTIOC_BIND):/*bind操作*/
        ret = rtipc_get_sockaddr(fd, &saddrp, arg);
        .......
        ret = __xddp_bind_socket(priv, saddrp);
        break;

    COMPAT_CASE(_RTIOC_GETSOCKNAME):/*获取socket name*/
        ret = rtipc_put_sockaddr(fd, arg, &sk->name);
        break;

    COMPAT_CASE(_RTIOC_GETPEERNAME):/*获取socket name*/
        ret = rtipc_put_sockaddr(fd, arg, &sk->peer);
        break;

    COMPAT_CASE(_RTIOC_SETSOCKOPT):/*配置socket*/
        ret = __xddp_setsockopt(sk, fd, arg);
        break;

    COMPAT_CASE(_RTIOC_GETSOCKOPT):/*获取socket配置*/
        ret = __xddp_getsockopt(sk, fd, arg);
        break;

    case _RTIOC_LISTEN: /*不支持*/
        ret = -EOPNOTSUPP;
        break;
    case _RTIOC_SHUTDOWN:
        ret = -ENOTCONN;
        break;
    ......
    }
    return ret;
}

__xddp_ioctl主要根据request来进行操作，接着执行__xddp_setsockopt进行具体配置：

static int __xddp_setsockopt(struct xddp_socket *sk,
                 struct rtdm_fd *fd,
                 void *arg)
{
    int (*monitor)(struct rtdm_fd *fd, int event, long arg);
    struct _rtdm_setsockopt_args sopt;
    struct rtipc_port_label plabel;
    struct timeval tv;
    rtdm_lockctx_t s;
    size_t len;
    int ret;

    ret = rtipc_get_sockoptin(fd, &sopt, arg);
......
    if (sopt.level == SOL_SOCKET) {
        switch (sopt.optname) {
        case SO_RCVTIMEO:
            ret = rtipc_get_timeval(fd, &tv, sopt.optval, sopt.optlen);
            ........
            sk->timeout = rtipc_timeval_to_ns(&tv);
            break;
        ......
        }
        return ret;
    }

    switch (sopt.optname) {

    case XDDP_BUFSZ:/*配置buf size*/
    ........
        break;

    case XDDP_POOLSZ:   /*设置POOLSZ大小 */
    ........
        break;

    case XDDP_MONITOR: /*设置 monitor 函数(仅内核应用支持)*/
    ......
        break;

    case XDDP_LABEL:/*设置 label*/
    ......
        break;

    default:
        ret = -EINVAL;
    }
    return ret;
}

4.1 设置timeout

根据传入的第2、3个参数来决定配置什么，先判断是否是设置connect()/recvmsg()超时时间，并设置。

4.2 设置流缓冲区大小：

上面说到XDDP提供了流缓冲功能，可以将多次发送的数据累积后作为整个数据包发送。XDDP_BUFSZ就是用来设置该缓冲区的最大大小的。

case XDDP_BUFSZ:
        ret = rtipc_get_length(fd, &len, sopt.optval, sopt.optlen);
        if (ret)
            return ret;
        if (len > 0) {
            len += sizeof(struct xddp_message);
            if (sk->bufpool &&
                len > xnheap_get_size(sk->bufpool)) {/*大于可分配内存,返回错误*/
                return -EINVAL;
            }
        }
        rtdm_lock_get_irqsave(&sk->lock, s);
        sk->reqbufsz = len;
        if (len != sk->curbufsz &&
            !test_bit(_XDDP_SYNCWAIT, &sk->status) &&
            test_bit(_XDDP_BOUND, &sk->status))
            ret = __xddp_resize_streambuf(sk); //多次分配，释放原来的然后从xnheap 重新分配
        rtdm_lock_put_irqrestore(&sk->lock, s);
        break;

首先从用户空间得到要设置的缓冲区大小保存到变量len，整个缓冲区为struct xddp_message，由于数据累积期间需要一个message head来管理记录缓冲区内数据的size、offset等信息，这个结构为struct xnpipe_mh位于struct xddp_message头部，接着才是缓冲区的数据区，结构如下。

struct xnpipe_mh {
    size_t size;
    size_t rdoff;
    struct list_head link;
};
struct xddp_message {
    struct xnpipe_mh mh;
    char data[];
};

xddp_message

由于默认从cobalt_heap中分配缓冲区内存，应用需要的缓冲区大小可能大于cobalt_heap的大小，所以建议先设置XDDP本地内存池，然后再配置缓冲区大小。

4.3 设置 XDDP使用的内存池

上面介绍过成员变量，sk->bufpool 数据缓冲区内存池指针，表示从哪个内存池分配数据缓冲区内存，如果设置了 XDDP本地内存池privpool，则指向privpool ，否则指向xenomai系统内存池cobalt_heap。下面看设置 XDDP本地内存池privpool：

case XDDP_POOLSZ:  
        ret = rtipc_get_length(fd, &len, sopt.optval, sopt.optlen);
    ......
        cobalt_atomic_enter(s);
        if (test_bit(_XDDP_BOUND, &sk->status) ||
            test_bit(_XDDP_BINDING, &sk->status))
            ret = -EALREADY;
        else
            sk->poolsz = len;  
        cobalt_atomic_leave(s);
        break;

同样处理传入的参数，将要设置的内存池大小保存到len，判断该socket是否已经bind，因为privpool管理的内存是在bind操作时才真正分配的，现在只是先记录需要分配的大小。如果已经bind是不能再修改带大小的。

4.4 设置XDDP label

除了使用固定端口外，还可通过设置xddp的socket label，linux可通过label来和该 XDDP socket通讯，设置label后bind时其RTIPC端口是系统自动分配的：

case XDDP_LABEL:
        if (sopt.optlen < sizeof(plabel))
            return -EINVAL;
        if (rtipc_get_arg(fd, &plabel, sopt.optval, sizeof(plabel)))
            return -EFAULT;
        cobalt_atomic_enter(s);
        if (test_bit(_XDDP_BOUND, &sk->status) ||
            test_bit(_XDDP_BINDING, &sk->status))
            ret = -EALREADY;
        else {
            strcpy(sk->label, plabel.label);
            sk->label[XNOBJECT_NAME_LEN-1] = 0;
        }
        cobalt_atomic_leave(s);
        break;

先进行参数检查，然后将label拷贝到sk->label[]中。

到此针对 xddp 的setsocketopt操作解析完毕，大部分操作为配置xddp_socket这个结构体；

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云解析DNS
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调度
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Linux进程
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