2.2.4 消息
一个节点通过向特定主题发布消息，从而将数据发送到另一个节点。消息具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。
消息的类型在ROS中按照以下标准命名方式进行约定：功能包名称/.msg文件名称。例如，std_msgs/msg/String.msg的消息类型是std_msgs/String。
ROS使用命令行工具rosmsg来获取有关消息的信息。常用参数如下所示：
rosmsg show 显示一条消息的字段。
rosmsg list 列出所有消息。
rosmsg package 列出功能包的所有消息。
rosmsg packages 列出所有具有该消息的功能包。
rosmsg users 搜索使用该消息类型的代码文件。
rosmsg md5 显示一条消息的MD5求和结果。
