机器人编程技术ROS编程基础应用与实践
通过对ROS基础操作命令的应用，熟练掌握以下技能：
1、掌握ROS工作空间和功能包的创建和编译；
2、掌握消息文件和服务文件的创建和编译；
3、能够运用Python编写消息发布节点与主题订阅节点，实现通信；
4、能够运用Python编写服务器端程序和客户端程序，实现通信。
需要配备的硬件：PC微型计算机.软件：Windows操作系统、Ubuntu18.04、ROS Melodic.
流程图附下（含代码）：
1、工作空间的创建与编译
3、创建并编译消息文件
4、创建并编译服务文件
5、消息发布节点与主题订阅节点的编写（Python）
(使用自定义的消息文件msg1.msg)
6、服务器端与客户端程序的编写（Python）
(使用已创建的服务文件srv1.srv)
通过本次实验，需要掌握ROS工作空间和功能包的创建和编译运用以及消息文件和服务文件的创建和编译，学会利用Python编写消息发布节点与主题订阅节点并运用Python编写服务器端程序和客户端程序，实现通信功能。在实验过程中遇到个别python代码错误，ROS代码错误，可通过查询ROS官网：http://wiki.ros.org/cn和参考ROS机器人高效编程得到解决。
