基于stm32的多旋翼无人机（Multi-rotor UAV based on stm32)（中）+https://developer.aliyun.com/article/1627391
四、飞控的制作
制作之前需要将原理图导入PCB并设计出板子形状。
4.1 PCB板图
为方便后续封装的配置，将原理图导入到AD软甲中进行设计，板图如下：分别为飞机和遥控器板图：
将设计图纸发给厂家，最终得到上面板子的板子：
4.2 贴片器件的焊接
因为以前没有焊接贴片式器件的经验，所以去工作室练习了芯片灯复杂器件的焊接。完成这些之前，你需要有自己的加热台，有条件的可以买个热风枪。
将器件按照原理图中的位置进行摆放，我采购的器件的封装为0603封装（仅限电阻电感），如下图：
4.3 实物图
最终可以得到实物如下：
五、飞控程序烧录及调试
焊接好器件就可以进行程序的烧录以及+
器件的调试工作了。
在这里我想说一下我遇到的一些问题，以及解决的方法。在调试的过程，我重复了上面3次的焊接步骤，具体原因如下：
- 芯片焊接出现问题，有了连锡的现象
- MPU6050封装加热时出现，由于加热时间过长，导致焊盘脱落
- 遥控器焊接完毕，OLED显示屏不能显示，最终发现是程序出现了问题，最终导致芯片烧坏，被迫换板
如下图，分别是上述三种原因导致的焊接失败的板子：
经过三次的失败，我得到了自己的焊接芯片的技术方法，最终焊接成功。如图：
程序的烧录采用的是keil软件进行烧录：
此处显示编译无误，即可调试进行烧录程序，如果芯片焊接无误这里显示的是这样的：
或者采用STM32 unity进行验证，单击这里：
如果出现如图所示，证明芯片焊接没有问题：
之后就在keil中进行烧录程序：单机load进行烧录，等待完成。遥控器也是同样的操作，完成步骤后如图：
然后成品就完成了，后面我根据需求，自己加装了天线。
六、 总结
装箱后的飞机就是这样，目前还没有试飞，有空时候去外边飞一飞看，整机花销100以内，还是很亲民的，哈哈哈哈哈
创作不易，这个飞机花费了太多的时间，希望粉丝朋友们喜欢，谢谢大家！！！
