3.3 本章小结
在本章中，您已经了解了如何对一个定制的机器人ChefBot进行仿真。在前面的章节中，我们讨论了机器人的机械设计。在完成机器人设计之后，我们开始将机器人放在一个模拟环境里进行仿真，并对机器人的机械结构进行测试，检查是否满足提出的需求。在本章中，您了解了各种各样的模拟仿真应用程序，包括工业、研究和教育等不同的领域。在此之后，我们讨论了ROS框架下和Gazebo仿真器如何用于执行仿真过程。我们还创建了一个ROS的示例功能包hello_world。学会安装TurtleBot包集合，并通过TurtleBot创建了ROS功能包。最后，我们对机器人进行了仿真，在模拟的酒店环境下实现了机器人的地图构建和自主导航。我们了解到仿真的精度取决于地图构建的精度，如果生成的地图非常精确，那么在机器人仿真时将会更好地工作。
